proper JSBsim based FBW logic for inputs now, should be MUCH better to fly
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<system file="pushback" />
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<system file="pushback" />
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<!--system file="a320-fuel" /-->
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<!--system file="a320-fuel" /-->
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<system file="glass-effect1"/>
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<system file="glass-effect1" />
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<system file="it-fbw" />
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<flight_control name="FCS: A320">
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<flight_control name="FCS: A320">
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<channel name="Pitch">
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<channel name="Pitch">
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@ -560,7 +560,8 @@ YAW MOI_________3950000______23089847_______24848934
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<system file="pushback" />
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<system file="pushback" />
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<!--system file="a320-fuel" /-->
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<!--system file="a320-fuel" /-->
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<system file="glass-effect1"/>
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<system file="glass-effect1" />
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||||||
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<system file="it-fbw" />
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<flight_control name="FCS: A320">
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<flight_control name="FCS: A320">
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<channel name="Pitch">
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<channel name="Pitch">
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@ -35,7 +35,7 @@
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</electrical>
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</electrical>
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<!-- Custom FBW System -->
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<!-- Custom FBW System -->
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<autopilot>
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<autopilot>
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<path>Aircraft/A320Family/Systems/it-fbw.xml</path>
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<path>Aircraft/A320Family/Systems/it-fbw-b.xml</path>
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</autopilot>
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</autopilot>
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<autopilot>
|
<autopilot>
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||||||
<path>Aircraft/A320Family/Systems/it-autoflight.xml</path>
|
<path>Aircraft/A320Family/Systems/it-autoflight.xml</path>
|
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@ -295,11 +295,6 @@
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</settings>
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</settings>
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</it-autoflight>
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</it-autoflight>
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<it-fbw>
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<roll-deg>0</roll-deg>
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<pitch-deg>0</pitch-deg>
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</it-fbw>
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<apu>
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<apu>
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<rpm type="float">0</rpm>
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<rpm type="float">0</rpm>
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<egt type="float">0</egt>
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<egt type="float">0</egt>
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@ -560,7 +560,8 @@ YAW MOI_________3950000______23089847_______24848934
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<system file="pushback" />
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<system file="pushback" />
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<!--system file="a320-fuel" /-->
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<!--system file="a320-fuel" /-->
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<system file="glass-effect1"/>
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<system file="glass-effect1" />
|
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<system file="it-fbw" />
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<flight_control name="FCS: A320">
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<flight_control name="FCS: A320">
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<channel name="Pitch">
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<channel name="Pitch">
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@ -560,7 +560,8 @@ YAW MOI_________3950000______23089847_______24848934
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<system file="pushback" />
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<system file="pushback" />
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<!--system file="a320-fuel" /-->
|
<!--system file="a320-fuel" /-->
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<system file="glass-effect1"/>
|
<system file="glass-effect1" />
|
||||||
|
<system file="it-fbw" />
|
||||||
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<flight_control name="FCS: A320">
|
<flight_control name="FCS: A320">
|
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<channel name="Pitch">
|
<channel name="Pitch">
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||||||
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@ -38,7 +38,7 @@
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<binding>
|
<binding>
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||||||
<command>nasal</command>
|
<command>nasal</command>
|
||||||
<script>
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<script>
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setprop("/it-fbw/law", "NORMAL");
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setprop("/it-fbw/law", 0);
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gui.popupTip("Fly By Wire switched to NORMAL law!");
|
gui.popupTip("Fly By Wire switched to NORMAL law!");
|
||||||
</script>
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</script>
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</binding>
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</binding>
|
||||||
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@ -50,7 +50,7 @@
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<binding>
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<binding>
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||||||
<command>nasal</command>
|
<command>nasal</command>
|
||||||
<script>
|
<script>
|
||||||
setprop("/it-fbw/law", "ALTERNATE");
|
setprop("/it-fbw/law", 1);
|
||||||
gui.popupTip("Fly By Wire switched to ALTERNATE law!");
|
gui.popupTip("Fly By Wire switched to ALTERNATE law!");
|
||||||
</script>
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</script>
|
||||||
</binding>
|
</binding>
|
||||||
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@ -62,7 +62,7 @@
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<binding>
|
<binding>
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||||||
<command>nasal</command>
|
<command>nasal</command>
|
||||||
<script>
|
<script>
|
||||||
setprop("/it-fbw/law", "DIRECT");
|
setprop("/it-fbw/law", 2);
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||||||
gui.popupTip("Fly By Wire switched to DIRECT law!");
|
gui.popupTip("Fly By Wire switched to DIRECT law!");
|
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</script>
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</script>
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||||||
</binding>
|
</binding>
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||||||
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@ -74,7 +74,7 @@
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<binding>
|
<binding>
|
||||||
<command>nasal</command>
|
<command>nasal</command>
|
||||||
<script>
|
<script>
|
||||||
setprop("/it-fbw/law", "BACKUP");
|
setprop("/it-fbw/law", 3);
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||||||
gui.popupTip("Fly By Wire switched to MECHANICAL BACKUP law!");
|
gui.popupTip("Fly By Wire switched to MECHANICAL BACKUP law!");
|
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</script>
|
</script>
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</binding>
|
</binding>
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||||||
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166
Nasal/it-fbw.nas
166
Nasal/it-fbw.nas
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@ -1,5 +1,5 @@
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# Airbus A3XX FBW System by Joshua Davidson (it0uchpods/411)
|
# Airbus A3XX FBW System by Joshua Davidson (it0uchpods/411)
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# V0.9.2
|
# V0.9.6
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########################
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########################
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# Roll Update Function #
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# Roll Update Function #
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@ -8,66 +8,23 @@
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var roll_input = func {
|
var roll_input = func {
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var ail = getprop("/controls/flight/aileron");
|
var ail = getprop("/controls/flight/aileron");
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||||||
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||||||
if (getprop("/it-autoflight/output/ap1") == 0 and getprop("/it-autoflight/output/ap2") == 0 and ((getprop("/it-fbw/law") == "NORMAL") or (getprop("/it-fbw/law") == "ALTERNATE"))) {
|
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||||||
|
|
||||||
if (ail >= 0.05 and ail < 0.15) {
|
|
||||||
var rfbw = getprop("/it-fbw/roll-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", rfbw + "0.01");
|
|
||||||
} else if (ail >= 0.15 and ail < 0.3) {
|
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||||||
var rfbw = getprop("/it-fbw/roll-deg");
|
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||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", rfbw + "0.05");
|
|
||||||
} else if (ail >= 0.3 and ail < 0.5) {
|
|
||||||
var rfbw = getprop("/it-fbw/roll-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", rfbw + "0.1");
|
|
||||||
} else if (ail >= 0.5 and ail < 0.7) {
|
|
||||||
var rfbw = getprop("/it-fbw/roll-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", rfbw + "0.2");
|
|
||||||
} else if (ail >= 0.7 and ail <= 1) {
|
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||||||
var rfbw = getprop("/it-fbw/roll-deg");
|
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||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", rfbw + "0.3");
|
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||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (ail <= -0.05 and ail > -0.15) {
|
if (getprop("/it-fbw/law") == 0) {
|
||||||
var rfbw = getprop("/it-fbw/roll-deg");
|
if (ail > 0.4 or ail < -0.4) {
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", rfbw - "0.01");
|
setprop("/it-fbw/roll-lim-max", "67");
|
||||||
} else if (ail <= -0.15 and ail > -0.3) {
|
setprop("/it-fbw/roll-lim-min", "-67");
|
||||||
var rfbw = getprop("/it-fbw/roll-deg");
|
} else {
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", rfbw - "0.05");
|
setprop("/it-fbw/roll-lim-max", "33");
|
||||||
} else if (ail <= -0.3 and ail > -0.5) {
|
setprop("/it-fbw/roll-lim-min", "-33");
|
||||||
var rfbw = getprop("/it-fbw/roll-deg");
|
if (getprop("/it-fbw/law") > 33) {
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", rfbw - "0.01");
|
|
||||||
} else if (ail <= -0.5 and ail > -0.7) {
|
|
||||||
var rfbw = getprop("/it-fbw/roll-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", rfbw - "0.2");
|
|
||||||
} else if (ail <= -0.7 and ail >= -1) {
|
|
||||||
var rfbw = getprop("/it-fbw/roll-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", rfbw - "0.3");
|
|
||||||
}
|
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||||||
}
|
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||||||
|
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||||||
if (getprop("/it-fbw/roll-deg") >= 33) {
|
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/law") == "NORMAL") {
|
|
||||||
if (ail > 0.4) {
|
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/roll-deg") >= 67) {
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", "67");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", "33");
|
setprop("/it-fbw/roll-deg", "33");
|
||||||
}
|
} else if (getprop("/it-fbw/law") < -33) {
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
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||||||
if (getprop("/it-fbw/roll-deg") <= -33) {
|
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/law") == "NORMAL") {
|
|
||||||
if (ail < -0.4) {
|
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/roll-deg") <= -67) {
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", "-67");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", "-33");
|
setprop("/it-fbw/roll-deg", "-33");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
setprop("/it-fbw/roll-lim-max", "160");
|
||||||
|
setprop("/it-fbw/roll-lim-min", "-160");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (getprop("/gear/gear[0]/wow") == 1) {
|
if (getprop("/gear/gear[0]/wow") == 1) {
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||||||
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@ -82,87 +39,26 @@ var roll_input = func {
|
||||||
var pitch_input = func {
|
var pitch_input = func {
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var elev = getprop("/controls/flight/elevator");
|
var elev = getprop("/controls/flight/elevator");
|
||||||
|
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||||||
if (getprop("/it-autoflight/output/ap1") == 0 and getprop("/it-autoflight/output/ap2") == 0 and ((getprop("/it-fbw/law") == "NORMAL") or (getprop("/it-fbw/law") == "ALTERNATE"))) {
|
|
||||||
|
|
||||||
if (elev >= 0.05 and elev < 0.15) {
|
|
||||||
var pfbw = getprop("/it-fbw/pitch-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", pfbw - "0.005");
|
|
||||||
} else if (elev >= 0.15 and elev < 0.3) {
|
|
||||||
var pfbw = getprop("/it-fbw/pitch-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", pfbw - "0.01");
|
|
||||||
} else if (elev >= 0.3 and elev < 0.5) {
|
|
||||||
var pfbw = getprop("/it-fbw/pitch-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", pfbw - "0.05");
|
|
||||||
} else if (elev >= 0.5 and elev < 0.7) {
|
|
||||||
var pfbw = getprop("/it-fbw/pitch-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", pfbw - "0.1");
|
|
||||||
} else if (elev >= 0.7 and elev <= 1) {
|
|
||||||
var pfbw = getprop("/it-fbw/pitch-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", pfbw - "0.2");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (elev <= -0.05 and elev > -0.15) {
|
if (getprop("/it-fbw/law") == 0) {
|
||||||
var pfbw = getprop("/it-fbw/pitch-deg");
|
setprop("/it-fbw/pitch-lim-max", "30");
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", pfbw + "0.005");
|
setprop("/it-fbw/pitch-lim-min", "-15");
|
||||||
} else if (elev <= -0.15 and elev > -0.3) {
|
} else {
|
||||||
var pfbw = getprop("/it-fbw/pitch-deg");
|
setprop("/it-fbw/pitch-lim-max", "160");
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", pfbw + "0.01");
|
setprop("/it-fbw/pitch-lim-min", "-160");
|
||||||
} else if (elev <= -0.3 and elev > -0.5) {
|
|
||||||
var pfbw = getprop("/it-fbw/pitch-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", pfbw + "0.05");
|
|
||||||
} else if (elev <= -0.5 and elev > -0.7) {
|
|
||||||
var pfbw = getprop("/it-fbw/pitch-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", pfbw + "0.1");
|
|
||||||
} else if (elev <= -0.7 and elev >= -1) {
|
|
||||||
var pfbw = getprop("/it-fbw/pitch-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", pfbw + "0.2");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if ((getprop("/controls/flight/flap-lever") >= 3) and (getprop("/controls/engines/engine[0]/throttle") < 0.65) and (getprop("/controls/engines/engine[1]/throttle") < 0.65) and (getprop("/position/gear-agl-ft") <= 50)) {
|
|
||||||
if (elev > -0.05 and elev < 0.05) {
|
|
||||||
var pfbw = getprop("/it-fbw/pitch-deg");
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", pfbw - "0.003");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
var gear1 = setlistener("/gear/gear[1]/wow", func {
|
|
||||||
if (getprop("/gear/gear[1]/wow") == 1 and getprop("/gear/gear[2]/wow") == 1) {
|
|
||||||
removelistener(gear1);
|
|
||||||
setprop("/controls/flight/elevator-trim", -0.1);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
|
|
||||||
var gear2 = setlistener("/gear/gear[2]/wow", func {
|
|
||||||
if (getprop("/gear/gear[1]/wow") == 1 and getprop("/gear/gear[2]/wow") == 1) {
|
|
||||||
removelistener(gear2);
|
|
||||||
setprop("/controls/flight/elevator-trim", -0.1);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/pitch-deg") >= 15) {
|
|
||||||
if (getprop("/position/gear-agl-ft") <= 30) {
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", "15");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/pitch-deg") >= 30) {
|
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/law") == "NORMAL") {
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", "30");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/pitch-deg") <= -15) {
|
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/law") == "NORMAL") {
|
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", "-15");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (getprop("/gear/gear[0]/wow") == 1) {
|
if (getprop("/gear/gear[0]/wow") == 1) {
|
||||||
if (elev > -0.1 and elev < 0.1) {
|
if (elev > -0.05 and elev < 0.05) {
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", getprop("/orientation/pitch-deg"));
|
setprop("/it-fbw/pitch-deg", getprop("/orientation/pitch-deg"));
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
###########################
|
||||||
|
# Various Other Functions #
|
||||||
|
###########################
|
||||||
|
|
||||||
setlistener("/it-autoflight/output/ap1", func {
|
setlistener("/it-autoflight/output/ap1", func {
|
||||||
if (getprop("/it-autoflight/output/ap1") == 0) {
|
if (getprop("/it-autoflight/output/ap1") == 0) {
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", getprop("/orientation/roll-deg"));
|
setprop("/it-fbw/roll-deg", getprop("/orientation/roll-deg"));
|
||||||
|
|
@ -178,17 +74,17 @@ setlistener("/it-autoflight/output/ap2", func {
|
||||||
});
|
});
|
||||||
|
|
||||||
setlistener("/it-fbw/law", func {
|
setlistener("/it-fbw/law", func {
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/law") == "NORMAL") {
|
if (getprop("/it-fbw/law") == 0) {
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", getprop("/orientation/roll-deg"));
|
setprop("/it-fbw/roll-deg", getprop("/orientation/roll-deg"));
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", getprop("/orientation/pitch-deg"));
|
setprop("/it-fbw/pitch-deg", getprop("/orientation/pitch-deg"));
|
||||||
} else if (getprop("/it-fbw/law") == "ALTERNATE") {
|
} else if (getprop("/it-fbw/law") == 1) {
|
||||||
setprop("/it-fbw/roll-deg", getprop("/orientation/roll-deg"));
|
setprop("/it-fbw/roll-deg", getprop("/orientation/roll-deg"));
|
||||||
setprop("/it-fbw/pitch-deg", getprop("/orientation/pitch-deg"));
|
setprop("/it-fbw/pitch-deg", getprop("/orientation/pitch-deg"));
|
||||||
}
|
}
|
||||||
});
|
});
|
||||||
|
|
||||||
setlistener("/sim/signals/fdm-initialized", func {
|
setlistener("/sim/signals/fdm-initialized", func {
|
||||||
setprop("/it-fbw/law", "DIRECT");
|
setprop("/it-fbw/law", 2);
|
||||||
update_roll.start();
|
update_roll.start();
|
||||||
update_pitch.start();
|
update_pitch.start();
|
||||||
print("AIRBUS FBW ... OK!");
|
print("AIRBUS FBW ... OK!");
|
||||||
|
|
@ -196,12 +92,12 @@ setlistener("/sim/signals/fdm-initialized", func {
|
||||||
|
|
||||||
setlistener("/systems/electrical/bus/ac-ess", func {
|
setlistener("/systems/electrical/bus/ac-ess", func {
|
||||||
if (getprop("/systems/electrical/bus/ac-ess") >= 110) {
|
if (getprop("/systems/electrical/bus/ac-ess") >= 110) {
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/law") != "NORMAL") {
|
if (getprop("/it-fbw/law") != 0) {
|
||||||
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|
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|
||||||
}
|
}
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
if (getprop("/it-fbw/law") != "DIRECT") {
|
if (getprop("/it-fbw/law") != 2) {
|
||||||
setprop("/it-fbw/law", "DIRECT");
|
setprop("/it-fbw/law", 2);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
});
|
});
|
||||||
|
|
|
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450
Systems/it-fbw-b.xml
Normal file
450
Systems/it-fbw-b.xml
Normal file
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@ -0,0 +1,450 @@
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<?xml version="1.0"?>
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<!-- IT-AUTOFLIGHT: Fly By Wire -->
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<PropertyList>
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<!-- =============================================================== -->
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<!-- Lateral -->
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|
<!-- =============================================================== -->
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
<equals>
|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
</and>
|
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|
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<input>
|
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|
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|
||||||
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<reference>
|
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|
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</reference>
|
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|
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|
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</output>
|
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|
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|
||||||
|
<Ti>10</Ti>
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<Td>0.00001</Td>
|
||||||
|
<u_min>-1</u_min>
|
||||||
|
<u_max>1</u_max>
|
||||||
|
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|
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</pid-controller>
|
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|
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
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<value>0</value>
|
||||||
|
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|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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<equals>
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||||||
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|
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|
||||||
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||||||
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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||||||
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|
||||||
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<equals>
|
||||||
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|
||||||
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||||||
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</equals>
|
||||||
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<equals>
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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<equals>
|
||||||
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|
||||||
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<value>1</value>
|
||||||
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</equals>
|
||||||
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<equals>
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
|
<input>
|
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|
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</filter>
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|
|
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<!-- =============================================================== -->
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|
<!-- Vertical -->
|
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|
<!-- =============================================================== -->
|
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|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
<property>/it-autoflight/output/ap2</property>
|
||||||
|
<value>0</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
<property>/gear/gear[1]/wow</property>
|
||||||
|
<value>0</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
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|
||||||
|
<value>0</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
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<or>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
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<property>/it-fbw/law</property>
|
||||||
|
<value>0</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
<property>/it-fbw/law</property>
|
||||||
|
<value>1</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
</or>
|
||||||
|
</and>
|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
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<input>
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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<reference>
|
||||||
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<property>/it-fbw/pitch-deg</property>
|
||||||
|
</reference>
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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</output>
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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||||||
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<equals>
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|
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|
||||||
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|
||||||
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<equals>
|
||||||
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|
||||||
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<value>0</value>
|
||||||
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|
||||||
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<equals>
|
||||||
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|
||||||
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<value>0</value>
|
||||||
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
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<property>/it-fbw/law</property>
|
||||||
|
<value>1</value>
|
||||||
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</equals>
|
||||||
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</or>
|
||||||
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</and>
|
||||||
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</condition>
|
||||||
|
<property>/controls/flight/elevator-fbw-cmd</property>
|
||||||
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</input>
|
||||||
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<input>
|
||||||
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<condition>
|
||||||
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<or>
|
||||||
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<equals>
|
||||||
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|
||||||
|
<value>1</value>
|
||||||
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</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
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|
||||||
|
<value>1</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
<property>/gear/gear[1]/wow</property>
|
||||||
|
<value>1</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
<property>/gear/gear[2]/wow</property>
|
||||||
|
<value>1</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
<property>/it-fbw/law</property>
|
||||||
|
<value>2</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
</or>
|
||||||
|
</condition>
|
||||||
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|
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|
</input>
|
||||||
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<input>
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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<equals>
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
<value>0</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
<property>/it-fbw/law</property>
|
||||||
|
<value>1</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
</or>
|
||||||
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|
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|
||||||
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|
||||||
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</greater-than-equals>
|
||||||
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|
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|
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<reference>
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</reference>
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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<value>0</value>
|
||||||
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</equals>
|
||||||
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<equals>
|
||||||
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<property>/it-autoflight/output/ap2</property>
|
||||||
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<value>0</value>
|
||||||
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</equals>
|
||||||
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<or>
|
||||||
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<equals>
|
||||||
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<property>/it-fbw/law</property>
|
||||||
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<value>0</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
<property>/it-fbw/law</property>
|
||||||
|
<value>1</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
</or>
|
||||||
|
<greater-than-equals>
|
||||||
|
<property>/position/gear-agl-ft</property>
|
||||||
|
<value>50</value>
|
||||||
|
</greater-than-equals>
|
||||||
|
</and>
|
||||||
|
</condition>
|
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</enable>
|
||||||
|
<input>
|
||||||
|
<value>0</value>
|
||||||
|
</input>
|
||||||
|
<reference>
|
||||||
|
<value>1</value>
|
||||||
|
</reference>
|
||||||
|
<output>
|
||||||
|
<property>/controls/flight/elevator-trim-cmd</property>
|
||||||
|
</output>
|
||||||
|
<config>
|
||||||
|
<Kp>-0.08</Kp>
|
||||||
|
<beta>1.0</beta>
|
||||||
|
<alpha>0.1</alpha>
|
||||||
|
<gamma>0.0</gamma>
|
||||||
|
<Ti>10</Ti>
|
||||||
|
<Td>0.00001</Td>
|
||||||
|
<u_min>-1.00</u_min>
|
||||||
|
<u_max>1.00</u_max>
|
||||||
|
</config>
|
||||||
|
</pid-controller>
|
||||||
|
|
||||||
|
<filter>
|
||||||
|
<name>IT-FBW: PITCH TRIM FILTER</name>
|
||||||
|
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|
||||||
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<feedback-if-disabled>true</feedback-if-disabled>
|
||||||
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<initialize-to>output</initialize-to>
|
||||||
|
<enable>
|
||||||
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<condition>
|
||||||
|
<and>
|
||||||
|
<and>
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||||||
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<equals>
|
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|
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|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
<property>/it-autoflight/output/ap2</property>
|
||||||
|
<value>0</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
<or>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
<property>/it-fbw/law</property>
|
||||||
|
<value>0</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
<equals>
|
||||||
|
<property>/it-fbw/law</property>
|
||||||
|
<value>1</value>
|
||||||
|
</equals>
|
||||||
|
</or>
|
||||||
|
<greater-than-equals>
|
||||||
|
<property>/position/gear-agl-ft</property>
|
||||||
|
<value>50</value>
|
||||||
|
</greater-than-equals>
|
||||||
|
</and>
|
||||||
|
<or>
|
||||||
|
<greater-than>
|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
|
</greater-than>
|
||||||
|
<less-than>
|
||||||
|
<property>/controls/flight/elevator-fbw</property>
|
||||||
|
<value>-0.05</value>
|
||||||
|
</less-than>
|
||||||
|
</or>
|
||||||
|
</and>
|
||||||
|
</condition>
|
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|
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<input>
|
||||||
|
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|
||||||
|
</input>
|
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|
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|
||||||
|
<type>noise-spike</type>
|
||||||
|
<max-rate-of-change>0.01</max-rate-of-change>
|
||||||
|
</filter>
|
||||||
|
|
||||||
|
</PropertyList>
|
||||||
|
|
@ -1,450 +1,122 @@
|
||||||
<?xml version="1.0"?>
|
<system name="it-fbw">
|
||||||
|
<property value="0">/it-fbw/law</property>
|
||||||
|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
<property value="30">/it-fbw/pitch-lim-min</property>
|
||||||
|
|
||||||
<!-- IT-AUTOFLIGHT: Fly By Wire -->
|
<channel name="FBW Aileron">
|
||||||
|
<fcs_function name="/it-fbw/roll-deg">
|
||||||
<PropertyList>
|
<function>
|
||||||
|
<ifthen>
|
||||||
<!-- =============================================================== -->
|
|
||||||
<!-- Lateral -->
|
|
||||||
<!-- =============================================================== -->
|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
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|
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|
|
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|
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|
|
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|
|
||||||
<equals>
|
|
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|
|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/gear/gear[2]/wow</property>
|
|
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<value>0</value>
|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
<equals>
|
|
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|
|
||||||
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|
|
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|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-fbw/law</property>
|
|
||||||
<value>ALTERNATE</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
</or>
|
|
||||||
</and>
|
|
||||||
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|
|
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</enable>
|
|
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<input>
|
|
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|
|
||||||
</input>
|
|
||||||
<reference>
|
|
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|
|
||||||
</reference>
|
|
||||||
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|
|
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|
|
||||||
</output>
|
|
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|
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|
|
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|
|
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|
|
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<gamma>0</gamma>
|
|
||||||
<Ti>10</Ti>
|
|
||||||
<Td>0.00001</Td>
|
|
||||||
<u_min>-1</u_min>
|
|
||||||
<u_max>1</u_max>
|
|
||||||
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|
|
||||||
</pid-controller>
|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
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|
|
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|
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|
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|
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|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
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|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
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|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
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|
|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
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|
|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
<equals>
|
|
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|
|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
</or>
|
|
||||||
</and>
|
|
||||||
</condition>
|
|
||||||
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|
|
||||||
</input>
|
|
||||||
<input>
|
|
||||||
<condition>
|
|
||||||
<or>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
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|
|
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|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
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|
|
||||||
<value>1</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/gear/gear[1]/wow</property>
|
|
||||||
<value>1</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/gear/gear[2]/wow</property>
|
|
||||||
<value>1</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
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|
|
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<value>DIRECT</value>
|
|
||||||
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|
|
||||||
</or>
|
|
||||||
</condition>
|
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|
|
||||||
</input>
|
|
||||||
<input>
|
|
||||||
<condition>
|
|
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<equals>
|
|
||||||
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|
|
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<value>BACKUP</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
</condition>
|
|
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<value>0</value>
|
|
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</input>
|
|
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|
|
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<type>noise-spike</type>
|
|
||||||
<max-rate-of-change>10</max-rate-of-change>
|
|
||||||
</filter>
|
|
||||||
|
|
||||||
<!-- =============================================================== -->
|
|
||||||
<!-- Vertical -->
|
|
||||||
<!-- =============================================================== -->
|
|
||||||
|
|
||||||
<pid-controller>
|
|
||||||
<name>IT-FBW: PITCH</name>
|
|
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|
|
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|
|
||||||
<condition>
|
|
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<and>
|
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<equals>
|
|
||||||
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|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-autoflight/output/ap2</property>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/gear/gear[1]/wow</property>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/gear/gear[2]/wow</property>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<or>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-fbw/law</property>
|
|
||||||
<value>NORMAL</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-fbw/law</property>
|
|
||||||
<value>ALTERNATE</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
</or>
|
|
||||||
</and>
|
|
||||||
</condition>
|
|
||||||
</enable>
|
|
||||||
<input>
|
|
||||||
<property>/orientation/pitch-deg</property>
|
|
||||||
</input>
|
|
||||||
<reference>
|
|
||||||
<property>/it-fbw/pitch-deg</property>
|
|
||||||
</reference>
|
|
||||||
<output>
|
|
||||||
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|
|
||||||
</output>
|
|
||||||
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
<Td>0.00001</Td>
|
|
||||||
<u_min>-1</u_min>
|
|
||||||
<u_max>1</u_max>
|
|
||||||
</config>
|
|
||||||
</pid-controller>
|
|
||||||
|
|
||||||
<filter>
|
|
||||||
<name>IT-FBW: PITCH OPTION</name>
|
|
||||||
<debug>false</debug>
|
|
||||||
<feedback-if-disabled>true</feedback-if-disabled>
|
|
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<initialize-to>output</initialize-to>
|
|
||||||
<input>
|
|
||||||
<condition>
|
|
||||||
<and>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
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|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-autoflight/output/ap2</property>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/gear/gear[1]/wow</property>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/gear/gear[2]/wow</property>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<or>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-fbw/law</property>
|
|
||||||
<value>NORMAL</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-fbw/law</property>
|
|
||||||
<value>ALTERNATE</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
</or>
|
|
||||||
</and>
|
|
||||||
</condition>
|
|
||||||
<property>/controls/flight/elevator-fbw-cmd</property>
|
|
||||||
</input>
|
|
||||||
<input>
|
|
||||||
<condition>
|
|
||||||
<or>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-autoflight/output/ap1</property>
|
|
||||||
<value>1</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-autoflight/output/ap2</property>
|
|
||||||
<value>1</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/gear/gear[1]/wow</property>
|
|
||||||
<value>1</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/gear/gear[2]/wow</property>
|
|
||||||
<value>1</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-fbw/law</property>
|
|
||||||
<value>DIRECT</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
</or>
|
|
||||||
</condition>
|
|
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|
|
||||||
</input>
|
|
||||||
<input>
|
|
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<condition>
|
|
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<equals>
|
|
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|
|
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<value>BACKUP</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
</condition>
|
|
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<value>0</value>
|
|
||||||
</input>
|
|
||||||
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|
|
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<type>noise-spike</type>
|
|
||||||
<max-rate-of-change>10</max-rate-of-change>
|
|
||||||
</filter>
|
|
||||||
|
|
||||||
<pid-controller>
|
|
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|
|
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|
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|
|
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|
|
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|
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|
|
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|
|
||||||
<value>0.1</value>
|
|
||||||
</greater-than>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-autoflight/output/ap1</property>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-autoflight/output/ap2</property>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<or>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-fbw/law</property>
|
|
||||||
<value>NORMAL</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-fbw/law</property>
|
|
||||||
<value>ALTERNATE</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
</or>
|
|
||||||
<greater-than-equals>
|
|
||||||
<property>/position/gear-agl-ft</property>
|
|
||||||
<value>50</value>
|
|
||||||
</greater-than-equals>
|
|
||||||
</and>
|
|
||||||
</condition>
|
|
||||||
</enable>
|
|
||||||
<input>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</input>
|
|
||||||
<reference>
|
|
||||||
<value>1</value>
|
|
||||||
</reference>
|
|
||||||
<output>
|
|
||||||
<property>/controls/flight/elevator-trim-cmd</property>
|
|
||||||
</output>
|
|
||||||
<config>
|
|
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|
|
||||||
<beta>1.0</beta>
|
|
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|
|
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|
|
||||||
<Ti>10</Ti>
|
|
||||||
<Td>0.00001</Td>
|
|
||||||
<u_min>-1.00</u_min>
|
|
||||||
<u_max>1.00</u_max>
|
|
||||||
</config>
|
|
||||||
</pid-controller>
|
|
||||||
|
|
||||||
<pid-controller>
|
|
||||||
<name>FBW PITCH HELPER MINUS</name>
|
|
||||||
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|
|
||||||
<enable>
|
|
||||||
<condition>
|
|
||||||
<and>
|
|
||||||
<less-than>
|
|
||||||
<property>/controls/flight/elevator-fbw</property>
|
|
||||||
<value>-0.1</value>
|
|
||||||
</less-than>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-autoflight/output/ap1</property>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-autoflight/output/ap2</property>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<or>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-fbw/law</property>
|
|
||||||
<value>NORMAL</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
<equals>
|
|
||||||
<property>/it-fbw/law</property>
|
|
||||||
<value>ALTERNATE</value>
|
|
||||||
</equals>
|
|
||||||
</or>
|
|
||||||
<greater-than-equals>
|
|
||||||
<property>/position/gear-agl-ft</property>
|
|
||||||
<value>50</value>
|
|
||||||
</greater-than-equals>
|
|
||||||
</and>
|
|
||||||
</condition>
|
|
||||||
</enable>
|
|
||||||
<input>
|
|
||||||
<value>0</value>
|
|
||||||
</input>
|
|
||||||
<reference>
|
|
||||||
<value>1</value>
|
|
||||||
</reference>
|
|
||||||
<output>
|
|
||||||
<property>/controls/flight/elevator-trim-cmd</property>
|
|
||||||
</output>
|
|
||||||
<config>
|
|
||||||
<Kp>-0.08</Kp>
|
|
||||||
<beta>1.0</beta>
|
|
||||||
<alpha>0.1</alpha>
|
|
||||||
<gamma>0.0</gamma>
|
|
||||||
<Ti>10</Ti>
|
|
||||||
<Td>0.00001</Td>
|
|
||||||
<u_min>-1.00</u_min>
|
|
||||||
<u_max>1.00</u_max>
|
|
||||||
</config>
|
|
||||||
</pid-controller>
|
|
||||||
|
|
||||||
<filter>
|
|
||||||
<name>IT-FBW: PITCH TRIM FILTER</name>
|
|
||||||
<debug>false</debug>
|
|
||||||
<feedback-if-disabled>true</feedback-if-disabled>
|
|
||||||
<initialize-to>output</initialize-to>
|
|
||||||
<enable>
|
|
||||||
<condition>
|
|
||||||
<and>
|
|
||||||
<and>
|
<and>
|
||||||
<equals>
|
<eq>
|
||||||
<property>/it-autoflight/output/ap1</property>
|
<property>/it-autoflight/output/ap1</property>
|
||||||
<value>0</value>
|
<value>0</value>
|
||||||
</equals>
|
</eq>
|
||||||
<equals>
|
<eq>
|
||||||
<property>/it-autoflight/output/ap2</property>
|
<property>/it-autoflight/output/ap2</property>
|
||||||
<value>0</value>
|
<value>0</value>
|
||||||
</equals>
|
</eq>
|
||||||
|
<eq>
|
||||||
|
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|
||||||
|
<value>0</value>
|
||||||
|
</eq>
|
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|
<or>
|
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<eq>
|
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|
<property>/it-fbw/law</property>
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|
<value>0</value>
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|
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|
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|
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|
<property>/it-fbw/law</property>
|
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|
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|
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|
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|
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|
</or>
|
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|
|
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|
|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
</and>
|
||||||
<or>
|
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|
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|
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</tableData>
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</filter>
|
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|
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<eq>
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
<eq>
|
||||||
|
<property>/it-fbw/law</property>
|
||||||
|
<value>1</value>
|
||||||
|
</eq>
|
||||||
|
</or>
|
||||||
|
</and>
|
||||||
|
<sum>
|
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|
<property>/it-fbw/pitch-deg</property>
|
||||||
|
<table>
|
||||||
|
<independentVar lookup="row">/controls/flight/elevator</independentVar>
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|
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||||||
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0.15 -0.005
|
||||||
|
0.3 -0.01
|
||||||
|
0.5 -0.02
|
||||||
|
0.7 -0.05
|
||||||
|
1.0 -0.1
|
||||||
|
</tableData>
|
||||||
|
</table>
|
||||||
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</sum>
|
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|
<v>0</v>
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|
</fcs_function>
|
||||||
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|
||||||
|
</system>
|
||||||
|
|
|
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