Read remote gps messages back and drive panel CDI and to/from flag.
This commit is contained in:
curt
Tim Moore
parent
fc35624a4f
commit
f3b750fbc9
1 changed files with 51 additions and 204 deletions
|
|
@ -52,7 +52,7 @@ bool FGAV400Sim::gen_message() {
|
|||
// cout << "generating garmin message" << endl;
|
||||
|
||||
char msg_a[32], msg_b[32], msg_c[32], msg_d[32], msg_e[32];
|
||||
char msg_f[32], msg_i[32], msg_j[32], msg_k[32], msg_l[32], msg_r[32];
|
||||
char msg_f[32], msg_h[32], msg_i[32], msg_j[32], msg_k[32], msg_l[32], msg_r[32];
|
||||
char msg_type2[256];
|
||||
|
||||
char dir;
|
||||
|
|
@ -121,6 +121,10 @@ bool FGAV400Sim::gen_message() {
|
|||
if ( climb_fpm > 9999.0 ) { climb_fpm = 9999.0; }
|
||||
sprintf( msg_f, "f%c%04.0f\r\n", dir, climb_fpm );
|
||||
|
||||
// create msg_h
|
||||
double obs = fgGetDouble( "/instrumentation/nav[0]/radials/selected-deg" );
|
||||
sprintf( msg_h, "h%04d\r\n", (int)(obs*10) );
|
||||
|
||||
// create msg_i
|
||||
double fuel = fgGetDouble( "/consumables/fuel/total-fuel-gals" );
|
||||
if ( fuel > 999.9 ) { fuel = 999.9; }
|
||||
|
|
@ -163,6 +167,7 @@ bool FGAV400Sim::gen_message() {
|
|||
sentence += msg_d; // ve kts
|
||||
sentence += msg_e; // vn kts
|
||||
sentence += msg_f; // climb fpm
|
||||
sentence += msg_h; // obs heading in deg (*10)
|
||||
sentence += msg_i; // total fuel in gal (*10)
|
||||
sentence += msg_j; // fuel flow gph (*10)
|
||||
sentence += msg_k; // date/time (UTC)
|
||||
|
|
@ -182,189 +187,41 @@ bool FGAV400Sim::gen_message() {
|
|||
|
||||
// parse AV400Sim message
|
||||
bool FGAV400Sim::parse_message() {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "parse garmin message" );
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "parse AV400Sim message" );
|
||||
|
||||
string msg = buf;
|
||||
msg = msg.substr( 0, length );
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "entire message = " << msg );
|
||||
|
||||
string::size_type begin_line, end_line, begin, end;
|
||||
begin_line = begin = 0;
|
||||
|
||||
// extract out each line
|
||||
end_line = msg.find("\n", begin_line);
|
||||
while ( end_line != string::npos ) {
|
||||
string line = msg.substr(begin_line, end_line - begin_line);
|
||||
begin_line = end_line + 1;
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " input line = " << line );
|
||||
|
||||
// leading character
|
||||
string start = msg.substr(begin, 1);
|
||||
++begin;
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " start = " << start );
|
||||
|
||||
// sentence
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
string ident = msg.substr(0, 1);
|
||||
if ( ident == "i" ) {
|
||||
string side = msg.substr(1,1);
|
||||
string num = msg.substr(2,3);
|
||||
if ( side == "-" ) {
|
||||
fgSetDouble("/instrumentation/gps/cdi-deflection", 0.0);
|
||||
} else {
|
||||
int pos = atoi(num.c_str());
|
||||
if ( side == "L" ) {
|
||||
pos *= -1;
|
||||
}
|
||||
fgSetDouble("/instrumentation/gps/cdi-deflection",
|
||||
(double)pos / 8.0);
|
||||
fgSetBool("/instrumentation/nav[0]/has-gs", false);
|
||||
}
|
||||
|
||||
string sentence = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " sentence = " << sentence );
|
||||
|
||||
double lon_deg, lon_min, lat_deg, lat_min;
|
||||
double lon, lat, speed, heading, altitude;
|
||||
|
||||
if ( sentence == "GPRMC" ) {
|
||||
// time
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string utc = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " utc = " << utc );
|
||||
|
||||
// junk
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string junk = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " junk = " << junk );
|
||||
|
||||
// lat val
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string lat_str = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
lat_deg = atof( lat_str.substr(0, 2).c_str() );
|
||||
lat_min = atof( lat_str.substr(2).c_str() );
|
||||
|
||||
// lat dir
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string lat_dir = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
lat = lat_deg + ( lat_min / 60.0 );
|
||||
if ( lat_dir == "S" ) {
|
||||
lat *= -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
cur_fdm_state->set_Latitude( lat * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " lat = " << lat );
|
||||
|
||||
// lon val
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string lon_str = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
lon_deg = atof( lon_str.substr(0, 3).c_str() );
|
||||
lon_min = atof( lon_str.substr(3).c_str() );
|
||||
|
||||
// lon dir
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string lon_dir = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
lon = lon_deg + ( lon_min / 60.0 );
|
||||
if ( lon_dir == "W" ) {
|
||||
lon *= -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
cur_fdm_state->set_Longitude( lon * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " lon = " << lon );
|
||||
|
||||
#if 0
|
||||
double sl_radius, lat_geoc;
|
||||
sgGeodToGeoc( cur_fdm_state->get_Latitude(),
|
||||
cur_fdm_state->get_Altitude(),
|
||||
&sl_radius, &lat_geoc );
|
||||
cur_fdm_state->set_Geocentric_Position( lat_geoc,
|
||||
cur_fdm_state->get_Longitude(),
|
||||
sl_radius + cur_fdm_state->get_Altitude() );
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// speed
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string speed_str = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
speed = atof( speed_str.c_str() );
|
||||
cur_fdm_state->set_V_calibrated_kts( speed );
|
||||
// cur_fdm_state->set_V_ground_speed( speed );
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " speed = " << speed );
|
||||
|
||||
// heading
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string hdg_str = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
heading = atof( hdg_str.c_str() );
|
||||
cur_fdm_state->set_Euler_Angles( cur_fdm_state->get_Phi(),
|
||||
cur_fdm_state->get_Theta(),
|
||||
heading * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " heading = " << heading );
|
||||
} else if ( sentence == "PGRMZ" ) {
|
||||
// altitude
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string alt_str = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
altitude = atof( alt_str.c_str() );
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
// altitude units
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string alt_units = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
if ( alt_units != "F" && alt_units != "f" ) {
|
||||
altitude *= SG_METER_TO_FEET;
|
||||
}
|
||||
|
||||
cur_fdm_state->set_Altitude( altitude );
|
||||
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " altitude = " << altitude );
|
||||
|
||||
} else if ( ident == "k" ) {
|
||||
string ind = msg.substr(1,1);
|
||||
if ( ind == "T" ) {
|
||||
fgSetBool("/instrumentation/gps/to-flag", true);
|
||||
fgSetBool("/instrumentation/gps/from-flag", false);
|
||||
} else if ( ind == "F" ) {
|
||||
fgSetBool("/instrumentation/gps/to-flag", false);
|
||||
fgSetBool("/instrumentation/gps/from-flag", true);
|
||||
} else {
|
||||
fgSetBool("/instrumentation/gps/to-flag", false);
|
||||
fgSetBool("/instrumentation/gps/from-flag", false);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// printf("%.8f %.8f\n", lon, lat);
|
||||
|
||||
begin = begin_line;
|
||||
end_line = msg.find("\n", begin_line);
|
||||
} else {
|
||||
// SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "unknown AV400Sim message = " << msg );
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
|
|
@ -396,34 +253,24 @@ bool FGAV400Sim::open() {
|
|||
bool FGAV400Sim::process() {
|
||||
SGIOChannel *io = get_io_channel();
|
||||
|
||||
if ( get_direction() == SG_IO_OUT ) {
|
||||
gen_message();
|
||||
if ( ! io->write( buf, length ) ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_WARN, "Error writing data." );
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
} else if ( get_direction() == SG_IO_IN ) {
|
||||
if ( (length = io->readline( buf, FG_MAX_MSG_SIZE )) > 0 ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Success reading data." );
|
||||
if ( parse_message() ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Success parsing data." );
|
||||
} else {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error parsing data." );
|
||||
}
|
||||
// until we have parsers/generators for the reverse direction,
|
||||
// this is hardwired to expect that the physical GPS is slaving
|
||||
// from FlightGear.
|
||||
|
||||
// Send FlightGear data to the external device
|
||||
gen_message();
|
||||
if ( ! io->write( buf, length ) ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_WARN, "Error writing data." );
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// read the device messages back
|
||||
while ( (length = io->readline( buf, FG_MAX_MSG_SIZE )) > 0 ) {
|
||||
// SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Success reading data." );
|
||||
if ( parse_message() ) {
|
||||
// SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Success parsing data." );
|
||||
} else {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error reading data." );
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
if ( (length = io->readline( buf, FG_MAX_MSG_SIZE )) > 0 ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Success reading data." );
|
||||
if ( parse_message() ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Success parsing data." );
|
||||
} else {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error parsing data." );
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error reading data." );
|
||||
return false;
|
||||
// SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error parsing data." );
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Reference in a new issue