b) FDM - ada.cxx, ada.hxx have been updated with the faux, daux and iaux arrays that you created in flight.hxx. In Flight.hxx I use the get_V_north_rel_ground() set of functions. Please do not comment them out. If you dont comment them, you dont have to forcibly return zero vale to get_Vx(),get_Vy() & get_Vz() in cockpit.cxx.
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2154915465
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bb785797b9
3 changed files with 112 additions and 179 deletions
174
src/FDM/ADA.cxx
174
src/FDM/ADA.cxx
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@ -19,14 +19,18 @@
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// Modified by Cdr. VS Renganthan <vsranga@ada.ernet.in>, 12 Oct 2K
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#include <simgear/io/iochannel.hxx>
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#include <simgear/constants.h>
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#include <Controls/controls.hxx>
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#include <GUI/gui.h>
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#include <Main/globals.hxx>
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#include <Main/fg_props.hxx> //to get ID of window (left/right or center)
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#include <Scenery/scenery.hxx> //to pass ground elevation to FDM
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#include "ADA.hxx"
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#define numberofbytes 472
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#define numberofbytes 472 // from FDM to visuals
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#define nbytes 8 //from visuals to FDM
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||||
struct {
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double number_of_bytes;
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@ -101,6 +105,14 @@ struct {
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|||
float aux18;
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} sixdof_to_visuals;
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double view_offset; //if this zero, means center window
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struct {
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double ground_elevation;
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} visuals_to_sixdof;
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#define ground_elevation visuals_to_sixdof.ground_elevation
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||||
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#define number_of_bytes sixdof_to_visuals.number_of_bytes
|
||||
#define U_dot_local sixdof_to_visuals.U_dot_local
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||||
#define V_dot_local sixdof_to_visuals.V_dot_local
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||||
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@ -156,25 +168,27 @@ FGADA::~FGADA() {
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// for each subsequent iteration through the EOM
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void FGADA::init() {
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||||
// explicitly call the superclass's
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// init() method first.
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||||
// explicitly call the superclass's
|
||||
// init() method first.
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||||
FGInterface::init();
|
||||
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||||
// cout << "FGADA::init()" << endl;
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||||
|
||||
char Buffer[numberofbytes];
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||||
char OutBuffer[nbytes];
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||||
copy_to_FGADA();
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||||
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||||
printf("\nInitialising UDP sockets\n");
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||||
// initialise a "udp" socket
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||||
fdmsock = new SGSocket( "reddy_pc", "5001", "udp" );
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||||
fdmsock = new SGSocket( "fdm_pc", "5001", "udp" );
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||||
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||||
// open as a client
|
||||
bool result = fdmsock->open(SG_IO_OUT);
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||||
if (result == false) {
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||||
printf ("Socket Open Error\n");
|
||||
} else {
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||||
// Dummy Write FGExternal structure from socket to establish connection
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||||
int result = fdmsock->write(Buffer, numberofbytes);
|
||||
copy_to_FGADA();
|
||||
// Write FGExternal structure from socket to establish connection
|
||||
int result = fdmsock->write(OutBuffer, nbytes);
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||||
printf("Connection established.\n");
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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@ -187,6 +201,7 @@ bool FGADA::update( int multiloop ) {
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|||
// cout << "FGADA::update()" << endl;
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||||
char Buffer[numberofbytes];
|
||||
char OutBuffer[nbytes];
|
||||
|
||||
// Read FGExternal structure from socket
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||||
while (1) {
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||||
|
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@ -194,21 +209,19 @@ bool FGADA::update( int multiloop ) {
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|||
if (result == numberofbytes) {
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||||
// Copy buffer into FGExternal structure
|
||||
memcpy (&sixdof_to_visuals, &Buffer, sizeof (Buffer));
|
||||
// Convert from the FGExternal struct to the FGInterface struct (input)
|
||||
copy_from_FGADA();
|
||||
} else {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//cout << endl << sixdof_to_visuals.aux18 << endl;
|
||||
// Close Visuals through message/flag from Flight model
|
||||
if (sixdof_to_visuals.aux18 == 1) {
|
||||
fdmsock->close();
|
||||
ConfirmExitDialog();
|
||||
}
|
||||
//cout << endl << sixdof_to_visuals.aux18 << endl;
|
||||
|
||||
// Convert from the FGExternal struct to the FGInterface struct (input)
|
||||
copy_from_FGADA();
|
||||
copy_to_FGADA();
|
||||
fgGetDouble("/sim/view/offset",view_offset);
|
||||
if ( view_offset == 0.0) {
|
||||
memcpy (&OutBuffer, &visuals_to_sixdof, sizeof (OutBuffer));
|
||||
int result = fdmsock->write(OutBuffer, nbytes);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -216,6 +229,7 @@ bool FGADA::update( int multiloop ) {
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|||
// Convert from the FGInterface struct to the FGADA struct (output)
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||||
bool FGADA::copy_to_FGADA () {
|
||||
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||||
ground_elevation = scenery.cur_elev;
|
||||
return true;
|
||||
}
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||||
|
||||
|
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@ -223,43 +237,34 @@ bool FGADA::copy_to_FGADA () {
|
|||
// Convert from the FGADA struct to the FGInterface struct (input)
|
||||
bool FGADA::copy_from_FGADA() {
|
||||
|
||||
// Velocities
|
||||
_set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
|
||||
_set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
|
||||
|
||||
// Angular rates
|
||||
_set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
|
||||
_set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
|
||||
|
||||
// SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude
|
||||
// << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
|
||||
// << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
|
||||
// << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
|
||||
|
||||
// Positions
|
||||
_set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, Lon_geocentric,
|
||||
Radius_to_vehicle );
|
||||
//Positions and attitudes for The Rendering engine
|
||||
_set_Geodetic_Position( Latitude, Longitude, Altitude );
|
||||
_set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
|
||||
|
||||
// Miscellaneous quantities
|
||||
_set_Alpha( Alpha );
|
||||
_set_Beta( Beta );
|
||||
_set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
|
||||
_set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, Lon_geocentric,
|
||||
Radius_to_vehicle );
|
||||
_set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
|
||||
|
||||
_set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
|
||||
_set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
|
||||
_set_Runway_altitude( Runway_altitude );
|
||||
_set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
|
||||
_set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
|
||||
_set_sin_cos_longitude(Longitude);
|
||||
_set_sin_cos_latitude(Latitude);
|
||||
|
||||
// Velocities and accelerations for the pitch ladder and velocity vector
|
||||
_set_Accels_Local( U_dot_local, V_dot_local, W_dot_local );
|
||||
_set_Velocities_Ground( U_local, V_local, W_local );
|
||||
_set_Accels_CG_Body_N( anxg,anyg,anzg);
|
||||
_set_Mach_number( Machno);
|
||||
_set_Velocities_Ground( U_local, V_local, W_local );//same as V_NED in mps
|
||||
_set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down ); //same as UVW_local in fps
|
||||
|
||||
// printf("sr=%f\n",Sea_level_radius);
|
||||
// printf("psi = %f %f\n",Psi,Psi*SGD_RADIANS_TO_DEGREES);
|
||||
//Positions and attitude for ship
|
||||
_set_daux(1,sixdof_to_visuals.aux1);//ship lat
|
||||
_set_daux(2,sixdof_to_visuals.aux2);//ship lon
|
||||
_set_daux(3,sixdof_to_visuals.aux3);//ship alt+heave
|
||||
_set_daux(4,sixdof_to_visuals.aux4);//distance of a/c from ski-jump exit
|
||||
_set_faux(1,sixdof_to_visuals.aux9);//ship pitch
|
||||
_set_faux(2,sixdof_to_visuals.aux10);//ship roll
|
||||
_set_faux(3,sixdof_to_visuals.aux11);//ship yaw
|
||||
_set_iaux(1,sixdof_to_visuals.iaux1);//flag for drawing ship
|
||||
|
||||
// controls
|
||||
globals->get_controls()->set_throttle(0,throttle/131.0);
|
||||
|
|
@ -268,38 +273,53 @@ bool FGADA::copy_from_FGADA() {
|
|||
globals->get_controls()->set_rudder(rpedal);
|
||||
|
||||
// auxilliary parameters for HUD
|
||||
set_iaux1(sixdof_to_visuals.iaux1);
|
||||
set_iaux2(sixdof_to_visuals.iaux2);
|
||||
set_iaux3(sixdof_to_visuals.iaux3);
|
||||
set_iaux4(sixdof_to_visuals.iaux4);
|
||||
set_iaux5(sixdof_to_visuals.iaux5);
|
||||
set_iaux6(sixdof_to_visuals.iaux6);
|
||||
set_iaux7(sixdof_to_visuals.iaux7);
|
||||
set_iaux8(sixdof_to_visuals.iaux8);
|
||||
set_iaux9(sixdof_to_visuals.iaux9);
|
||||
set_iaux10(sixdof_to_visuals.iaux10);
|
||||
set_iaux11(sixdof_to_visuals.iaux11);
|
||||
set_iaux12(sixdof_to_visuals.iaux12);
|
||||
set_aux1(sixdof_to_visuals.aux1);
|
||||
set_aux2(sixdof_to_visuals.aux2);
|
||||
set_aux3(sixdof_to_visuals.aux3);
|
||||
set_aux4(sixdof_to_visuals.aux4);
|
||||
set_aux5(sixdof_to_visuals.aux5);
|
||||
set_aux6(sixdof_to_visuals.aux6);
|
||||
set_aux7(sixdof_to_visuals.aux7);
|
||||
set_aux8(sixdof_to_visuals.aux8);
|
||||
set_aux9(sixdof_to_visuals.aux9);
|
||||
set_aux10(sixdof_to_visuals.aux10);
|
||||
set_aux11(sixdof_to_visuals.aux11);
|
||||
set_aux12(sixdof_to_visuals.aux12);
|
||||
set_aux13(sixdof_to_visuals.aux13);
|
||||
set_aux14(sixdof_to_visuals.aux14);
|
||||
set_aux15(sixdof_to_visuals.aux15);
|
||||
set_aux16(sixdof_to_visuals.aux16);
|
||||
set_aux17(sixdof_to_visuals.aux17);
|
||||
set_aux18(sixdof_to_visuals.aux18);
|
||||
|
||||
cout << endl << sixdof_to_visuals.aux18 << endl;
|
||||
_set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
|
||||
_set_Alpha( Alpha );
|
||||
_set_Beta( Beta );
|
||||
_set_Accels_CG_Body_N( anxg,anyg,anzg);
|
||||
_set_Mach_number( Machno);
|
||||
_set_Climb_Rate( W_local*SG_METER_TO_FEET ); //pressure alt in feet for lca(navy)
|
||||
|
||||
_set_iaux(2,sixdof_to_visuals.iaux2);//control law mode switch posn
|
||||
_set_iaux(3,sixdof_to_visuals.iaux3);//ldg gear posn
|
||||
_set_iaux(4,sixdof_to_visuals.iaux4);// wow nose status
|
||||
_set_iaux(5,sixdof_to_visuals.iaux5);// wow main status
|
||||
_set_iaux(6,sixdof_to_visuals.iaux6);// arrester hook posn
|
||||
_set_iaux(7,sixdof_to_visuals.iaux7);
|
||||
_set_iaux(8,sixdof_to_visuals.iaux8);
|
||||
_set_iaux(9,sixdof_to_visuals.iaux9);
|
||||
_set_iaux(10,sixdof_to_visuals.iaux10);
|
||||
_set_iaux(11,sixdof_to_visuals.iaux11);
|
||||
_set_iaux(12,sixdof_to_visuals.iaux12);
|
||||
|
||||
_set_daux(5,sixdof_to_visuals.aux5);
|
||||
_set_daux(6,sixdof_to_visuals.aux6);
|
||||
_set_daux(7,sixdof_to_visuals.aux7);
|
||||
_set_daux(8,sixdof_to_visuals.aux8);
|
||||
|
||||
_set_faux(4,sixdof_to_visuals.aux12);
|
||||
_set_faux(5,sixdof_to_visuals.aux13);
|
||||
_set_faux(6,sixdof_to_visuals.aux14);
|
||||
_set_faux(7,sixdof_to_visuals.aux15);
|
||||
_set_faux(8,sixdof_to_visuals.aux16);
|
||||
_set_faux(9,sixdof_to_visuals.aux17);
|
||||
_set_faux(10,sixdof_to_visuals.aux18);
|
||||
|
||||
// Angular rates
|
||||
_set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
|
||||
|
||||
// Miscellaneous quantities
|
||||
_set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
|
||||
_set_Runway_altitude( Runway_altitude );
|
||||
|
||||
// SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude
|
||||
// << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
|
||||
// << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
|
||||
// << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
|
||||
|
||||
|
||||
// printf("sr=%f\n",Sea_level_radius);
|
||||
// printf("psi = %f %f\n",Psi,Psi*SGD_RADIANS_TO_DEGREES);
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -81,96 +81,6 @@ public:
|
|||
// update position based on inputs, positions, velocities, etc.
|
||||
bool update( int multiloop );
|
||||
|
||||
// auxiliary data getters and setters
|
||||
inline double get_aux1() const { return aux1; }
|
||||
inline void set_aux1(double aux) { aux1 = aux; }
|
||||
|
||||
inline double get_aux2() const { return aux2; }
|
||||
inline void set_aux2(double aux) { aux2 = aux; }
|
||||
|
||||
inline double get_aux3() const { return aux3; }
|
||||
inline void set_aux3(double aux) { aux3 = aux; }
|
||||
|
||||
inline double get_aux4() const { return aux4; }
|
||||
inline void set_aux4(double aux) { aux4 = aux; }
|
||||
|
||||
inline double get_aux5() const { return aux5; }
|
||||
inline void set_aux5(double aux) { aux5 = aux; }
|
||||
|
||||
inline double get_aux6() const { return aux6; }
|
||||
inline void set_aux6(double aux) { aux6 = aux; }
|
||||
|
||||
inline double get_aux7() const { return aux7; }
|
||||
inline void set_aux7(double aux) { aux7 = aux; }
|
||||
|
||||
inline double get_aux8() const { return aux8; }
|
||||
inline void set_aux8(double aux) { aux8 = aux; }
|
||||
|
||||
inline float get_aux9() const { return aux9; }
|
||||
inline void set_aux9(float aux) { aux9 = aux; }
|
||||
|
||||
inline float get_aux10() const { return aux10; }
|
||||
inline void set_aux10(float aux) { aux10 = aux; }
|
||||
|
||||
inline float get_aux11() const { return aux11; }
|
||||
inline void set_aux11(float aux) { aux11 = aux; }
|
||||
|
||||
inline float get_aux12() const { return aux12; }
|
||||
inline void set_aux12(float aux) { aux12 = aux; }
|
||||
|
||||
inline float get_aux13() const { return aux13; }
|
||||
inline void set_aux13(float aux) { aux13 = aux; }
|
||||
|
||||
inline float get_aux14() const { return aux14; }
|
||||
inline void set_aux14(float aux) { aux14 = aux; }
|
||||
|
||||
inline float get_aux15() const { return aux15; }
|
||||
inline void set_aux15(float aux) { aux15 = aux; }
|
||||
|
||||
inline float get_aux16() const { return aux16; }
|
||||
inline void set_aux16(float aux) { aux16 = aux; }
|
||||
|
||||
inline float get_aux17() const { return aux17; }
|
||||
inline void set_aux17(float aux) { aux17 = aux; }
|
||||
|
||||
inline float get_aux18() const { return aux18; }
|
||||
inline void set_aux18(float aux) { aux18 = aux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux1() const { return iaux1; }
|
||||
inline void set_iaux1(int iaux) { iaux1 = iaux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux2() const { return iaux2; }
|
||||
inline void set_iaux2(int iaux) { iaux2 = iaux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux3() const { return iaux3; }
|
||||
inline void set_iaux3(int iaux) { iaux3 = iaux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux4() const { return iaux4; }
|
||||
inline void set_iaux4(int iaux) { iaux4 = iaux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux5() const { return iaux5; }
|
||||
inline void set_iaux5(int iaux) { iaux5 = iaux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux6() const { return iaux6; }
|
||||
inline void set_iaux6(int iaux) { iaux6 = iaux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux7() const { return iaux7; }
|
||||
inline void set_iaux7(int iaux) { iaux7 = iaux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux8() const { return iaux8; }
|
||||
inline void set_iaux8(int iaux) { iaux8 = iaux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux9() const { return iaux9; }
|
||||
inline void set_iaux9(int iaux) { iaux9 = iaux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux10() const { return iaux10; }
|
||||
inline void set_iaux10(int iaux) { iaux10 = iaux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux11() const { return iaux11; }
|
||||
inline void set_iaux11(int iaux) { iaux11 = iaux; }
|
||||
|
||||
inline int get_iaux12() const { return iaux12; }
|
||||
inline void set_iaux12(int iaux) { iaux12 = iaux; }
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -784,18 +784,21 @@ public:
|
|||
inline double get_vBody () const { return v_wind_body_v[1]; }
|
||||
inline double get_wBody () const { return v_wind_body_v[2]; }
|
||||
|
||||
// inline double * get_V_local_rel_ground_v() {
|
||||
// return v_local_rel_ground_v;
|
||||
// }
|
||||
// inline double get_V_north_rel_ground() const {
|
||||
// return v_local_rel_ground_v[0];
|
||||
// }
|
||||
// inline double get_V_east_rel_ground() const {
|
||||
// return v_local_rel_ground_v[1];
|
||||
// }
|
||||
// inline double get_V_down_rel_ground() const {
|
||||
// return v_local_rel_ground_v[2];
|
||||
// }
|
||||
// Please dont comment these out. fdm=ada uses these (see
|
||||
// cockpit.cxx) --->
|
||||
inline double * get_V_local_rel_ground_v() {
|
||||
return v_local_rel_ground_v;
|
||||
}
|
||||
inline double get_V_north_rel_ground() const {
|
||||
return v_local_rel_ground_v[0];
|
||||
}
|
||||
inline double get_V_east_rel_ground() const {
|
||||
return v_local_rel_ground_v[1];
|
||||
}
|
||||
inline double get_V_down_rel_ground() const {
|
||||
return v_local_rel_ground_v[2];
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}
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// <--- fdm=ada uses these (see cockpit.cxx)
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// inline double * get_V_local_airmass_v() { return v_local_airmass_v; }
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inline double get_V_north_airmass() const { return v_local_airmass_v[0]; }
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