Autopilot "class-ification".
Separated out gui parts of autopilot control from the actual autopilot code.
This commit is contained in:
curt
parent
2aefd15f74
commit
3ecf1b8dce
15 changed files with 1902 additions and 1951 deletions
|
|
@ -1,5 +1,7 @@
|
||||||
noinst_LIBRARIES = libAutopilot.a
|
noinst_LIBRARIES = libAutopilot.a
|
||||||
|
|
||||||
libAutopilot_a_SOURCES = autopilot.cxx autopilot.hxx
|
libAutopilot_a_SOURCES = \
|
||||||
|
auto_gui.cxx auto_gui.hxx \
|
||||||
|
newauto.cxx newauto.hxx
|
||||||
|
|
||||||
INCLUDES += -I$(top_builddir) -I$(top_builddir)/src
|
INCLUDES += -I$(top_builddir) -I$(top_builddir)/src
|
||||||
|
|
|
||||||
702
src/Autopilot/auto_gui.cxx
Normal file
702
src/Autopilot/auto_gui.cxx
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,702 @@
|
||||||
|
// auto_gui.cxx -- autopilot gui interface
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Written by Norman Vine <nhv@cape.com>
|
||||||
|
// Arranged by Curt Olson <curt@flightgear.org>
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Copyright (C) 1998 - 2000
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// This program is free software; you can redistribute it and/or
|
||||||
|
// modify it under the terms of the GNU General Public License as
|
||||||
|
// published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
|
||||||
|
// License, or (at your option) any later version.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// This program is distributed in the hope that it will be useful, but
|
||||||
|
// WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
|
||||||
|
// General Public License for more details.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||||
|
// along with this program; if not, write to the Free Software
|
||||||
|
// Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// $Id$
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef HAVE_CONFIG_H
|
||||||
|
# include <config.h>
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <assert.h>
|
||||||
|
#include <stdlib.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <Scenery/scenery.hxx>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <simgear/constants.h>
|
||||||
|
#include <simgear/debug/logstream.hxx>
|
||||||
|
#include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
|
||||||
|
#include <simgear/misc/fgpath.hxx>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <Airports/simple.hxx>
|
||||||
|
#include <GUI/gui.h>
|
||||||
|
#include <Main/bfi.hxx>
|
||||||
|
#include <Main/fg_init.hxx>
|
||||||
|
#include <Main/options.hxx>
|
||||||
|
#include <Time/fg_time.hxx>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "auto_gui.hxx"
|
||||||
|
#include "newauto.hxx"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#define mySlider puSlider
|
||||||
|
|
||||||
|
// Climb speed constants
|
||||||
|
const double min_climb = 70.0; // kts
|
||||||
|
const double best_climb = 75.0; // kts
|
||||||
|
const double ideal_climb_rate = 500.0; // fpm
|
||||||
|
|
||||||
|
/// These statics will eventually go into the class
|
||||||
|
/// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
|
||||||
|
// AutoPilot Gain Adjuster members
|
||||||
|
static double MaxRollAdjust; // MaxRollAdjust = 2 * APData->MaxRoll;
|
||||||
|
static double RollOutAdjust; // RollOutAdjust = 2 * APData->RollOut;
|
||||||
|
static double MaxAileronAdjust; // MaxAileronAdjust = 2 * APData->MaxAileron;
|
||||||
|
static double RollOutSmoothAdjust; // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
|
||||||
|
|
||||||
|
static float MaxRollValue; // 0.1 -> 1.0
|
||||||
|
static float RollOutValue;
|
||||||
|
static float MaxAileronValue;
|
||||||
|
static float RollOutSmoothValue;
|
||||||
|
|
||||||
|
static float TmpMaxRollValue; // for cancel operation
|
||||||
|
static float TmpRollOutValue;
|
||||||
|
static float TmpMaxAileronValue;
|
||||||
|
static float TmpRollOutSmoothValue;
|
||||||
|
|
||||||
|
static puDialogBox *APAdjustDialog;
|
||||||
|
static puFrame *APAdjustFrame;
|
||||||
|
static puText *APAdjustDialogMessage;
|
||||||
|
static puFont APAdjustLegendFont;
|
||||||
|
static puFont APAdjustLabelFont;
|
||||||
|
|
||||||
|
static puOneShot *APAdjustOkButton;
|
||||||
|
static puOneShot *APAdjustResetButton;
|
||||||
|
static puOneShot *APAdjustCancelButton;
|
||||||
|
|
||||||
|
//static puButton *APAdjustDragButton;
|
||||||
|
|
||||||
|
static puText *APAdjustMaxRollTitle;
|
||||||
|
static puText *APAdjustRollOutTitle;
|
||||||
|
static puText *APAdjustMaxAileronTitle;
|
||||||
|
static puText *APAdjustRollOutSmoothTitle;
|
||||||
|
|
||||||
|
static puText *APAdjustMaxAileronText;
|
||||||
|
static puText *APAdjustMaxRollText;
|
||||||
|
static puText *APAdjustRollOutText;
|
||||||
|
static puText *APAdjustRollOutSmoothText;
|
||||||
|
|
||||||
|
static mySlider *APAdjustHS0;
|
||||||
|
static mySlider *APAdjustHS1;
|
||||||
|
static mySlider *APAdjustHS2;
|
||||||
|
static mySlider *APAdjustHS3;
|
||||||
|
|
||||||
|
static char SliderText[ 4 ][ 8 ];
|
||||||
|
|
||||||
|
///////// AutoPilot New Heading Dialog
|
||||||
|
|
||||||
|
static puDialogBox *ApHeadingDialog;
|
||||||
|
static puFrame *ApHeadingDialogFrame;
|
||||||
|
static puText *ApHeadingDialogMessage;
|
||||||
|
static puInput *ApHeadingDialogInput;
|
||||||
|
static puOneShot *ApHeadingDialogOkButton;
|
||||||
|
static puOneShot *ApHeadingDialogCancelButton;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
///////// AutoPilot New Altitude Dialog
|
||||||
|
|
||||||
|
static puDialogBox *ApAltitudeDialog = 0;
|
||||||
|
static puFrame *ApAltitudeDialogFrame = 0;
|
||||||
|
static puText *ApAltitudeDialogMessage = 0;
|
||||||
|
static puInput *ApAltitudeDialogInput = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
static puOneShot *ApAltitudeDialogOkButton = 0;
|
||||||
|
static puOneShot *ApAltitudeDialogCancelButton = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/// The beginnings of Lock AutoPilot to target location :-)
|
||||||
|
// Needs cleaning up but works
|
||||||
|
// These statics should disapear when this is a class
|
||||||
|
static puDialogBox *TgtAptDialog = 0;
|
||||||
|
static puFrame *TgtAptDialogFrame = 0;
|
||||||
|
static puText *TgtAptDialogMessage = 0;
|
||||||
|
static puInput *TgtAptDialogInput = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
static char NewTgtAirportId[16];
|
||||||
|
static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
|
||||||
|
|
||||||
|
static puOneShot *TgtAptDialogOkButton = 0;
|
||||||
|
static puOneShot *TgtAptDialogCancelButton = 0;
|
||||||
|
static puOneShot *TgtAptDialogResetButton = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// extern char *coord_format_lat(float);
|
||||||
|
// extern char *coord_format_lon(float);
|
||||||
|
|
||||||
|
// THIS NEEDS IMPROVEMENT !!!!!!!!!!!!!
|
||||||
|
static int scan_number(char *s, double *new_value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int ret = 0;
|
||||||
|
char WordBuf[64];
|
||||||
|
char *cptr = s;
|
||||||
|
char *WordBufPtr = WordBuf;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (*cptr == '+')
|
||||||
|
cptr++;
|
||||||
|
if (*cptr == '-') {
|
||||||
|
*WordBufPtr++ = *cptr++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
while (isdigit(*cptr) ) {
|
||||||
|
*WordBufPtr++ = *cptr++;
|
||||||
|
ret = 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (*cptr == '.')
|
||||||
|
*WordBufPtr++ = *cptr++; // put the '.' into the string
|
||||||
|
while (isdigit(*cptr)) {
|
||||||
|
*WordBufPtr++ = *cptr++;
|
||||||
|
ret = 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if( ret == 1 ) {
|
||||||
|
*WordBufPtr = '\0';
|
||||||
|
sscanf(WordBuf, "%lf", new_value);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return(ret);
|
||||||
|
} // scan_number
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void ApHeadingDialog_Cancel(puObject *)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ApHeadingDialogInput->rejectInput();
|
||||||
|
FG_POP_PUI_DIALOG( ApHeadingDialog );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void ApHeadingDialog_OK (puObject *me)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int error = 0;
|
||||||
|
char *c;
|
||||||
|
string s;
|
||||||
|
ApHeadingDialogInput -> getValue( &c );
|
||||||
|
|
||||||
|
if( strlen(c) ) {
|
||||||
|
double NewHeading;
|
||||||
|
if( scan_number( c, &NewHeading ) )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if ( !current_autopilot->get_HeadingEnabled() ) {
|
||||||
|
current_autopilot->set_HeadingEnabled( true );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
current_autopilot->HeadingSet( NewHeading );
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
error = 1;
|
||||||
|
s = c;
|
||||||
|
s += " is not a valid number.";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ApHeadingDialog_Cancel(me);
|
||||||
|
if( error ) mkDialog(s.c_str());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void NewHeading(puObject *cb)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// string ApHeadingLabel( "Enter New Heading" );
|
||||||
|
// ApHeadingDialogMessage -> setLabel(ApHeadingLabel.c_str());
|
||||||
|
ApHeadingDialogInput -> acceptInput();
|
||||||
|
FG_PUSH_PUI_DIALOG( ApHeadingDialog );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void NewHeadingInit(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// printf("NewHeadingInit\n");
|
||||||
|
char NewHeadingLabel[] = "Enter New Heading";
|
||||||
|
char *s;
|
||||||
|
|
||||||
|
float heading = FGBFI::getHeading();
|
||||||
|
int len = 260/2 -
|
||||||
|
(puGetStringWidth( puGetDefaultLabelFont(), NewHeadingLabel ) /2 );
|
||||||
|
|
||||||
|
ApHeadingDialog = new puDialogBox (150, 50);
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ApHeadingDialogFrame = new puFrame (0, 0, 260, 150);
|
||||||
|
|
||||||
|
ApHeadingDialogMessage = new puText (len, 110);
|
||||||
|
ApHeadingDialogMessage -> setDefaultValue (NewHeadingLabel);
|
||||||
|
ApHeadingDialogMessage -> getDefaultValue (&s);
|
||||||
|
ApHeadingDialogMessage -> setLabel (s);
|
||||||
|
|
||||||
|
ApHeadingDialogInput = new puInput ( 50, 70, 210, 100 );
|
||||||
|
ApHeadingDialogInput -> setValue ( heading );
|
||||||
|
|
||||||
|
ApHeadingDialogOkButton = new puOneShot (50, 10, 110, 50);
|
||||||
|
ApHeadingDialogOkButton -> setLegend (gui_msg_OK);
|
||||||
|
ApHeadingDialogOkButton -> makeReturnDefault (TRUE);
|
||||||
|
ApHeadingDialogOkButton -> setCallback (ApHeadingDialog_OK);
|
||||||
|
|
||||||
|
ApHeadingDialogCancelButton = new puOneShot (140, 10, 210, 50);
|
||||||
|
ApHeadingDialogCancelButton -> setLegend (gui_msg_CANCEL);
|
||||||
|
ApHeadingDialogCancelButton -> setCallback (ApHeadingDialog_Cancel);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
FG_FINALIZE_PUI_DIALOG( ApHeadingDialog );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void ApAltitudeDialog_Cancel(puObject *)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ApAltitudeDialogInput -> rejectInput();
|
||||||
|
FG_POP_PUI_DIALOG( ApAltitudeDialog );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void ApAltitudeDialog_OK (puObject *me)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int error = 0;
|
||||||
|
string s;
|
||||||
|
char *c;
|
||||||
|
ApAltitudeDialogInput->getValue( &c );
|
||||||
|
|
||||||
|
if( strlen( c ) ) {
|
||||||
|
double NewAltitude;
|
||||||
|
if( scan_number( c, &NewAltitude) )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if ( !current_autopilot->get_AltitudeEnabled() ) {
|
||||||
|
current_autopilot->set_AltitudeEnabled( true );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
current_autopilot->AltitudeSet( NewAltitude );
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
error = 1;
|
||||||
|
s = c;
|
||||||
|
s += " is not a valid number.";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ApAltitudeDialog_Cancel(me);
|
||||||
|
if( error ) mkDialog(s.c_str());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void NewAltitude(puObject *cb)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ApAltitudeDialogInput -> acceptInput();
|
||||||
|
FG_PUSH_PUI_DIALOG( ApAltitudeDialog );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void NewAltitudeInit(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// printf("NewAltitudeInit\n");
|
||||||
|
char NewAltitudeLabel[] = "Enter New Altitude";
|
||||||
|
char *s;
|
||||||
|
|
||||||
|
float alt = cur_fdm_state->get_Altitude();
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_METERS) {
|
||||||
|
alt *= FEET_TO_METER;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int len = 260/2 -
|
||||||
|
(puGetStringWidth( puGetDefaultLabelFont(), NewAltitudeLabel )/2);
|
||||||
|
|
||||||
|
// ApAltitudeDialog = new puDialogBox (150, 50);
|
||||||
|
ApAltitudeDialog = new puDialogBox (150, 200);
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ApAltitudeDialogFrame = new puFrame (0, 0, 260, 150);
|
||||||
|
ApAltitudeDialogMessage = new puText (len, 110);
|
||||||
|
ApAltitudeDialogMessage -> setDefaultValue (NewAltitudeLabel);
|
||||||
|
ApAltitudeDialogMessage -> getDefaultValue (&s);
|
||||||
|
ApAltitudeDialogMessage -> setLabel (s);
|
||||||
|
|
||||||
|
ApAltitudeDialogInput = new puInput ( 50, 70, 210, 100 );
|
||||||
|
ApAltitudeDialogInput -> setValue ( alt );
|
||||||
|
// Uncomment the next line to have input active on startup
|
||||||
|
// ApAltitudeDialogInput -> acceptInput ( );
|
||||||
|
// cursor at begining or end of line ?
|
||||||
|
//len = strlen(s);
|
||||||
|
// len = 0;
|
||||||
|
// ApAltitudeDialogInput -> setCursor ( len );
|
||||||
|
// ApAltitudeDialogInput -> setSelectRegion ( 5, 9 );
|
||||||
|
|
||||||
|
ApAltitudeDialogOkButton = new puOneShot (50, 10, 110, 50);
|
||||||
|
ApAltitudeDialogOkButton -> setLegend (gui_msg_OK);
|
||||||
|
ApAltitudeDialogOkButton -> makeReturnDefault (TRUE);
|
||||||
|
ApAltitudeDialogOkButton -> setCallback (ApAltitudeDialog_OK);
|
||||||
|
|
||||||
|
ApAltitudeDialogCancelButton = new puOneShot (140, 10, 210, 50);
|
||||||
|
ApAltitudeDialogCancelButton -> setLegend (gui_msg_CANCEL);
|
||||||
|
ApAltitudeDialogCancelButton -> setCallback (ApAltitudeDialog_Cancel);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
FG_FINALIZE_PUI_DIALOG( ApAltitudeDialog );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/////// simple AutoPilot GAIN / LIMITS ADJUSTER
|
||||||
|
|
||||||
|
#define fgAP_CLAMP(val,min,max) ( (val) = (val) > (max) ? (max) : (val) < (min) ? (min) : (val) )
|
||||||
|
|
||||||
|
static void maxroll_adj( puObject *hs ) {
|
||||||
|
float val ;
|
||||||
|
|
||||||
|
hs-> getValue ( &val ) ;
|
||||||
|
fgAP_CLAMP ( val, 0.1, 1.0 ) ;
|
||||||
|
// printf ( "maxroll_adj( %p ) %f %f\n", hs, val, MaxRollAdjust * val ) ;
|
||||||
|
current_autopilot->set_MaxRoll( MaxRollAdjust * val );
|
||||||
|
sprintf( SliderText[ 0 ], "%05.2f", current_autopilot->get_MaxRoll() );
|
||||||
|
APAdjustMaxRollText -> setLabel ( SliderText[ 0 ] ) ;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void rollout_adj( puObject *hs ) {
|
||||||
|
float val ;
|
||||||
|
|
||||||
|
hs-> getValue ( &val ) ;
|
||||||
|
fgAP_CLAMP ( val, 0.1, 1.0 ) ;
|
||||||
|
// printf ( "rollout_adj( %p ) %f %f\n", hs, val, RollOutAdjust * val ) ;
|
||||||
|
current_autopilot->set_RollOut( RollOutAdjust * val );
|
||||||
|
sprintf( SliderText[ 1 ], "%05.2f", current_autopilot->get_RollOut() );
|
||||||
|
APAdjustRollOutText -> setLabel ( SliderText[ 1 ] );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void maxaileron_adj( puObject *hs ) {
|
||||||
|
float val ;
|
||||||
|
|
||||||
|
hs-> getValue ( &val ) ;
|
||||||
|
fgAP_CLAMP ( val, 0.1, 1.0 ) ;
|
||||||
|
// printf ( "maxaileron_adj( %p ) %f %f\n", hs, val, MaxAileronAdjust * val ) ;
|
||||||
|
current_autopilot->set_MaxAileron( MaxAileronAdjust * val );
|
||||||
|
sprintf( SliderText[ 3 ], "%05.2f", current_autopilot->get_MaxAileron() );
|
||||||
|
APAdjustMaxAileronText -> setLabel ( SliderText[ 3 ] );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void rolloutsmooth_adj( puObject *hs ) {
|
||||||
|
float val ;
|
||||||
|
|
||||||
|
hs -> getValue ( &val ) ;
|
||||||
|
fgAP_CLAMP ( val, 0.1, 1.0 ) ;
|
||||||
|
// printf ( "rolloutsmooth_adj( %p ) %f %f\n", hs, val, RollOutSmoothAdjust * val ) ;
|
||||||
|
current_autopilot->set_RollOutSmooth( RollOutSmoothAdjust * val );
|
||||||
|
sprintf( SliderText[ 2 ], "%5.2f", current_autopilot->get_RollOutSmooth() );
|
||||||
|
APAdjustRollOutSmoothText-> setLabel ( SliderText[ 2 ] );
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void goAwayAPAdjust (puObject *)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
FG_POP_PUI_DIALOG( APAdjustDialog );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void cancelAPAdjust( puObject *self ) {
|
||||||
|
current_autopilot->set_MaxRoll( TmpMaxRollValue );
|
||||||
|
current_autopilot->set_RollOut( TmpRollOutValue );
|
||||||
|
current_autopilot->set_MaxAileron( TmpMaxAileronValue );
|
||||||
|
current_autopilot->set_RollOutSmooth( TmpRollOutSmoothValue );
|
||||||
|
|
||||||
|
goAwayAPAdjust(self);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void resetAPAdjust( puObject *self ) {
|
||||||
|
current_autopilot->set_MaxRoll( MaxRollAdjust / 2 );
|
||||||
|
current_autopilot->set_RollOut( RollOutAdjust / 2 );
|
||||||
|
current_autopilot->set_MaxAileron( MaxAileronAdjust / 2 );
|
||||||
|
current_autopilot->set_RollOutSmooth( RollOutSmoothAdjust / 2 );
|
||||||
|
|
||||||
|
FG_POP_PUI_DIALOG( APAdjustDialog );
|
||||||
|
|
||||||
|
fgAPAdjust( self );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void fgAPAdjust( puObject * ) {
|
||||||
|
TmpMaxRollValue = current_autopilot->get_MaxRoll();
|
||||||
|
TmpRollOutValue = current_autopilot->get_RollOut();
|
||||||
|
TmpMaxAileronValue = current_autopilot->get_MaxAileron();
|
||||||
|
TmpRollOutSmoothValue = current_autopilot->get_RollOutSmooth();
|
||||||
|
|
||||||
|
MaxRollValue = current_autopilot->get_MaxRoll() / MaxRollAdjust;
|
||||||
|
RollOutValue = current_autopilot->get_RollOut() / RollOutAdjust;
|
||||||
|
MaxAileronValue = current_autopilot->get_MaxAileron() / MaxAileronAdjust;
|
||||||
|
RollOutSmoothValue = current_autopilot->get_RollOutSmooth()
|
||||||
|
/ RollOutSmoothAdjust;
|
||||||
|
|
||||||
|
APAdjustHS0-> setValue ( MaxRollValue ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS1-> setValue ( RollOutValue ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS2-> setValue ( RollOutSmoothValue ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS3-> setValue ( MaxAileronValue ) ;
|
||||||
|
|
||||||
|
FG_PUSH_PUI_DIALOG( APAdjustDialog );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Done once at system initialization
|
||||||
|
void fgAPAdjustInit( void ) {
|
||||||
|
|
||||||
|
// printf("fgAPAdjustInit\n");
|
||||||
|
#define HORIZONTAL FALSE
|
||||||
|
|
||||||
|
int DialogX = 40;
|
||||||
|
int DialogY = 100;
|
||||||
|
int DialogWidth = 230;
|
||||||
|
|
||||||
|
char Label[] = "AutoPilot Adjust";
|
||||||
|
char *s;
|
||||||
|
|
||||||
|
int labelX = (DialogWidth / 2) -
|
||||||
|
(puGetStringWidth( puGetDefaultLabelFont(), Label ) / 2);
|
||||||
|
labelX -= 30; // KLUDGEY
|
||||||
|
|
||||||
|
int nSliders = 4;
|
||||||
|
int slider_x = 10;
|
||||||
|
int slider_y = 55;
|
||||||
|
int slider_width = 210;
|
||||||
|
int slider_title_x = 15;
|
||||||
|
int slider_value_x = 160;
|
||||||
|
float slider_delta = 0.1f;
|
||||||
|
|
||||||
|
TmpMaxRollValue = current_autopilot->get_MaxRoll();
|
||||||
|
TmpRollOutValue = current_autopilot->get_RollOut();
|
||||||
|
TmpMaxAileronValue = current_autopilot->get_MaxAileron();
|
||||||
|
TmpRollOutSmoothValue = current_autopilot->get_RollOutSmooth();
|
||||||
|
|
||||||
|
MaxRollValue = current_autopilot->get_MaxRoll() / MaxRollAdjust;
|
||||||
|
RollOutValue = current_autopilot->get_RollOut() / RollOutAdjust;
|
||||||
|
MaxAileronValue = current_autopilot->get_MaxAileron() / MaxAileronAdjust;
|
||||||
|
RollOutSmoothValue = current_autopilot->get_RollOutSmooth()
|
||||||
|
/ RollOutSmoothAdjust;
|
||||||
|
|
||||||
|
puGetDefaultFonts ( &APAdjustLegendFont, &APAdjustLabelFont );
|
||||||
|
APAdjustDialog = new puDialogBox ( DialogX, DialogY ); {
|
||||||
|
int horiz_slider_height = puGetStringHeight (APAdjustLabelFont) +
|
||||||
|
puGetStringDescender (APAdjustLabelFont) +
|
||||||
|
PUSTR_TGAP + PUSTR_BGAP + 5;
|
||||||
|
|
||||||
|
APAdjustFrame = new puFrame ( 0, 0,
|
||||||
|
DialogWidth,
|
||||||
|
85 + nSliders * horiz_slider_height );
|
||||||
|
|
||||||
|
APAdjustDialogMessage = new puText ( labelX,
|
||||||
|
52 + nSliders
|
||||||
|
* horiz_slider_height );
|
||||||
|
APAdjustDialogMessage -> setDefaultValue ( Label );
|
||||||
|
APAdjustDialogMessage -> getDefaultValue ( &s );
|
||||||
|
APAdjustDialogMessage -> setLabel ( s );
|
||||||
|
|
||||||
|
APAdjustHS0 = new mySlider ( slider_x, slider_y,
|
||||||
|
slider_width, HORIZONTAL ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS0-> setDelta ( slider_delta ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS0-> setValue ( MaxRollValue ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS0-> setCBMode ( PUSLIDER_DELTA ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS0-> setCallback ( maxroll_adj ) ;
|
||||||
|
|
||||||
|
sprintf( SliderText[ 0 ], "%05.2f", current_autopilot->get_MaxRoll() );
|
||||||
|
APAdjustMaxRollTitle = new puText ( slider_title_x, slider_y ) ;
|
||||||
|
APAdjustMaxRollTitle-> setDefaultValue ( "MaxRoll" ) ;
|
||||||
|
APAdjustMaxRollTitle-> getDefaultValue ( &s ) ;
|
||||||
|
APAdjustMaxRollTitle-> setLabel ( s ) ;
|
||||||
|
APAdjustMaxRollText = new puText ( slider_value_x, slider_y ) ;
|
||||||
|
APAdjustMaxRollText-> setLabel ( SliderText[ 0 ] ) ;
|
||||||
|
|
||||||
|
slider_y += horiz_slider_height;
|
||||||
|
|
||||||
|
APAdjustHS1 = new mySlider ( slider_x, slider_y, slider_width,
|
||||||
|
HORIZONTAL ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS1-> setDelta ( slider_delta ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS1-> setValue ( RollOutValue ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS1-> setCBMode ( PUSLIDER_DELTA ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS1-> setCallback ( rollout_adj ) ;
|
||||||
|
|
||||||
|
sprintf( SliderText[ 1 ], "%05.2f", current_autopilot->get_RollOut() );
|
||||||
|
APAdjustRollOutTitle = new puText ( slider_title_x, slider_y ) ;
|
||||||
|
APAdjustRollOutTitle-> setDefaultValue ( "AdjustRollOut" ) ;
|
||||||
|
APAdjustRollOutTitle-> getDefaultValue ( &s ) ;
|
||||||
|
APAdjustRollOutTitle-> setLabel ( s ) ;
|
||||||
|
APAdjustRollOutText = new puText ( slider_value_x, slider_y ) ;
|
||||||
|
APAdjustRollOutText-> setLabel ( SliderText[ 1 ] );
|
||||||
|
|
||||||
|
slider_y += horiz_slider_height;
|
||||||
|
|
||||||
|
APAdjustHS2 = new mySlider ( slider_x, slider_y, slider_width,
|
||||||
|
HORIZONTAL ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS2-> setDelta ( slider_delta ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS2-> setValue ( RollOutSmoothValue ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS2-> setCBMode ( PUSLIDER_DELTA ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS2-> setCallback ( rolloutsmooth_adj ) ;
|
||||||
|
|
||||||
|
sprintf( SliderText[ 2 ], "%5.2f",
|
||||||
|
current_autopilot->get_RollOutSmooth() );
|
||||||
|
APAdjustRollOutSmoothTitle = new puText ( slider_title_x, slider_y ) ;
|
||||||
|
APAdjustRollOutSmoothTitle-> setDefaultValue ( "RollOutSmooth" ) ;
|
||||||
|
APAdjustRollOutSmoothTitle-> getDefaultValue ( &s ) ;
|
||||||
|
APAdjustRollOutSmoothTitle-> setLabel ( s ) ;
|
||||||
|
APAdjustRollOutSmoothText = new puText ( slider_value_x, slider_y ) ;
|
||||||
|
APAdjustRollOutSmoothText-> setLabel ( SliderText[ 2 ] );
|
||||||
|
|
||||||
|
slider_y += horiz_slider_height;
|
||||||
|
|
||||||
|
APAdjustHS3 = new mySlider ( slider_x, slider_y, slider_width,
|
||||||
|
HORIZONTAL ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS3-> setDelta ( slider_delta ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS3-> setValue ( MaxAileronValue ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS3-> setCBMode ( PUSLIDER_DELTA ) ;
|
||||||
|
APAdjustHS3-> setCallback ( maxaileron_adj ) ;
|
||||||
|
|
||||||
|
sprintf( SliderText[ 3 ], "%05.2f",
|
||||||
|
current_autopilot->get_MaxAileron() );
|
||||||
|
APAdjustMaxAileronTitle = new puText ( slider_title_x, slider_y ) ;
|
||||||
|
APAdjustMaxAileronTitle-> setDefaultValue ( "MaxAileron" ) ;
|
||||||
|
APAdjustMaxAileronTitle-> getDefaultValue ( &s ) ;
|
||||||
|
APAdjustMaxAileronTitle-> setLabel ( s ) ;
|
||||||
|
APAdjustMaxAileronText = new puText ( slider_value_x, slider_y ) ;
|
||||||
|
APAdjustMaxAileronText-> setLabel ( SliderText[ 3 ] );
|
||||||
|
|
||||||
|
APAdjustOkButton = new puOneShot ( 10, 10, 60, 50 );
|
||||||
|
APAdjustOkButton-> setLegend ( gui_msg_OK );
|
||||||
|
APAdjustOkButton-> makeReturnDefault ( TRUE );
|
||||||
|
APAdjustOkButton-> setCallback ( goAwayAPAdjust );
|
||||||
|
|
||||||
|
APAdjustCancelButton = new puOneShot ( 70, 10, 150, 50 );
|
||||||
|
APAdjustCancelButton-> setLegend ( gui_msg_CANCEL );
|
||||||
|
APAdjustCancelButton-> setCallback ( cancelAPAdjust );
|
||||||
|
|
||||||
|
APAdjustResetButton = new puOneShot ( 160, 10, 220, 50 );
|
||||||
|
APAdjustResetButton-> setLegend ( gui_msg_RESET );
|
||||||
|
APAdjustResetButton-> setCallback ( resetAPAdjust );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
FG_FINALIZE_PUI_DIALOG( APAdjustDialog );
|
||||||
|
|
||||||
|
#undef HORIZONTAL
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Simple Dialog to input Target Airport
|
||||||
|
void TgtAptDialog_Cancel(puObject *)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
FG_POP_PUI_DIALOG( TgtAptDialog );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void TgtAptDialog_OK (puObject *)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
string TgtAptId;
|
||||||
|
|
||||||
|
// FGTime *t = FGTime::cur_time_params;
|
||||||
|
// int PauseMode = t->getPause();
|
||||||
|
// if(!PauseMode)
|
||||||
|
// t->togglePauseMode();
|
||||||
|
|
||||||
|
char *s;
|
||||||
|
TgtAptDialogInput->getValue(&s);
|
||||||
|
TgtAptId = s;
|
||||||
|
|
||||||
|
TgtAptDialog_Cancel( NULL );
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( TgtAptId.length() ) {
|
||||||
|
// set initial position from TgtAirport id
|
||||||
|
|
||||||
|
FGPath path( current_options.get_fg_root() );
|
||||||
|
path.append( "Airports" );
|
||||||
|
path.append( "simple.gdbm" );
|
||||||
|
FGAirports airports( path.c_str() );
|
||||||
|
FGAirport a;
|
||||||
|
|
||||||
|
FG_LOG( FG_GENERAL, FG_INFO,
|
||||||
|
"Attempting to set starting position from airport code "
|
||||||
|
<< s );
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( airports.search( TgtAptId, &a ) )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
double course, reverse, distance;
|
||||||
|
// fgAPset_tgt_airport_id( TgtAptId.c_str() );
|
||||||
|
current_options.set_airport_id( TgtAptId.c_str() );
|
||||||
|
sprintf( NewTgtAirportId, "%s", TgtAptId.c_str() );
|
||||||
|
|
||||||
|
current_autopilot->set_TargetLatitude( a.latitude );
|
||||||
|
current_autopilot->set_TargetLongitude( a.longitude );
|
||||||
|
current_autopilot->MakeTargetLatLonStr(
|
||||||
|
current_autopilot->get_TargetLatitude(),
|
||||||
|
current_autopilot->get_TargetLongitude() );
|
||||||
|
|
||||||
|
current_autopilot->set_old_lat( FGBFI::getLatitude() );
|
||||||
|
current_autopilot->set_old_lon( FGBFI::getLongitude() );
|
||||||
|
|
||||||
|
// need to test for iter
|
||||||
|
if( ! geo_inverse_wgs_84( FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER,
|
||||||
|
FGBFI::getLatitude(),
|
||||||
|
FGBFI::getLongitude(),
|
||||||
|
current_autopilot->get_TargetLatitude(),
|
||||||
|
current_autopilot->get_TargetLongitude(),
|
||||||
|
&course,
|
||||||
|
&reverse,
|
||||||
|
&distance ) ) {
|
||||||
|
current_autopilot->set_TargetHeading( course );
|
||||||
|
current_autopilot->MakeTargetHeadingStr(
|
||||||
|
current_autopilot->get_TargetHeading() );
|
||||||
|
current_autopilot->set_TargetDistance( distance );
|
||||||
|
current_autopilot->MakeTargetDistanceStr( distance );
|
||||||
|
// This changes the AutoPilot Heading
|
||||||
|
// following cast needed
|
||||||
|
ApHeadingDialogInput->
|
||||||
|
setValue((float)current_autopilot->get_TargetHeading() );
|
||||||
|
// Force this !
|
||||||
|
current_autopilot->set_HeadingEnabled( true );
|
||||||
|
current_autopilot->set_HeadingMode(
|
||||||
|
FGAutopilot::FG_HEADING_WAYPOINT );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
TgtAptId += " not in database.";
|
||||||
|
mkDialog(TgtAptId.c_str());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// get_control_values();
|
||||||
|
// if( PauseMode != t->getPause() )
|
||||||
|
// t->togglePauseMode();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void TgtAptDialog_Reset(puObject *)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// strncpy( NewAirportId, current_options.get_airport_id().c_str(), 16 );
|
||||||
|
sprintf( NewTgtAirportId, "%s", current_options.get_airport_id().c_str() );
|
||||||
|
TgtAptDialogInput->setValue ( NewTgtAirportId );
|
||||||
|
TgtAptDialogInput->setCursor( 0 ) ;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void NewTgtAirport(puObject *cb)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// strncpy( NewAirportId, current_options.get_airport_id().c_str(), 16 );
|
||||||
|
sprintf( NewTgtAirportId, "%s", current_options.get_airport_id().c_str() );
|
||||||
|
TgtAptDialogInput->setValue( NewTgtAirportId );
|
||||||
|
|
||||||
|
FG_PUSH_PUI_DIALOG( TgtAptDialog );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void NewTgtAirportInit(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_INFO, " enter NewTgtAirportInit()" );
|
||||||
|
// fgAPset_tgt_airport_id( current_options.get_airport_id() );
|
||||||
|
sprintf( NewTgtAirportId, "%s", current_options.get_airport_id().c_str() );
|
||||||
|
FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_INFO, " NewTgtAirportId " << NewTgtAirportId );
|
||||||
|
// printf(" NewTgtAirportId %s\n", NewTgtAirportId);
|
||||||
|
int len = 150 - puGetStringWidth( puGetDefaultLabelFont(),
|
||||||
|
NewTgtAirportLabel ) / 2;
|
||||||
|
|
||||||
|
TgtAptDialog = new puDialogBox (150, 50);
|
||||||
|
{
|
||||||
|
TgtAptDialogFrame = new puFrame (0,0,350, 150);
|
||||||
|
TgtAptDialogMessage = new puText (len, 110);
|
||||||
|
TgtAptDialogMessage -> setLabel (NewTgtAirportLabel);
|
||||||
|
|
||||||
|
TgtAptDialogInput = new puInput (50, 70, 300, 100);
|
||||||
|
TgtAptDialogInput -> setValue (NewTgtAirportId);
|
||||||
|
TgtAptDialogInput -> acceptInput();
|
||||||
|
|
||||||
|
TgtAptDialogOkButton = new puOneShot (50, 10, 110, 50);
|
||||||
|
TgtAptDialogOkButton -> setLegend (gui_msg_OK);
|
||||||
|
TgtAptDialogOkButton -> setCallback (TgtAptDialog_OK);
|
||||||
|
TgtAptDialogOkButton -> makeReturnDefault(TRUE);
|
||||||
|
|
||||||
|
TgtAptDialogCancelButton = new puOneShot (140, 10, 210, 50);
|
||||||
|
TgtAptDialogCancelButton -> setLegend (gui_msg_CANCEL);
|
||||||
|
TgtAptDialogCancelButton -> setCallback (TgtAptDialog_Cancel);
|
||||||
|
|
||||||
|
TgtAptDialogResetButton = new puOneShot (240, 10, 300, 50);
|
||||||
|
TgtAptDialogResetButton -> setLegend (gui_msg_RESET);
|
||||||
|
TgtAptDialogResetButton -> setCallback (TgtAptDialog_Reset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
FG_FINALIZE_PUI_DIALOG( TgtAptDialog );
|
||||||
|
printf("leave NewTgtAirportInit()");
|
||||||
|
}
|
||||||
94
src/Autopilot/auto_gui.hxx
Normal file
94
src/Autopilot/auto_gui.hxx
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,94 @@
|
||||||
|
// auto_gui.hxx -- autopilot gui interface
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Written by Norman Vine <nhv@cape.com>
|
||||||
|
// Arranged by Curt Olson <curt@flightgear.org>
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Copyright (C) 1998 - 2000
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// This program is free software; you can redistribute it and/or
|
||||||
|
// modify it under the terms of the GNU General Public License as
|
||||||
|
// published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
|
||||||
|
// License, or (at your option) any later version.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// This program is distributed in the hope that it will be useful, but
|
||||||
|
// WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
|
||||||
|
// General Public License for more details.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||||
|
// along with this program; if not, write to the Free Software
|
||||||
|
// Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// $Id$
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef _AUTO_GUI_HXX
|
||||||
|
#define _AUTO_GUI_HXX
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <simgear/compiler.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include STL_STRING
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <string.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
||||||
|
#include <FDM/flight.hxx>
|
||||||
|
#include <Controls/controls.hxx>
|
||||||
|
|
||||||
|
FG_USING_STD(string);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// Defines
|
||||||
|
#define AP_CURRENT_HEADING -1
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// prototypes
|
||||||
|
// void fgAPToggleWayPoint( void );
|
||||||
|
// void fgAPToggleHeading( void );
|
||||||
|
// void fgAPToggleAltitude( void );
|
||||||
|
// void fgAPToggleTerrainFollow( void );
|
||||||
|
// void fgAPToggleAutoThrottle( void );
|
||||||
|
|
||||||
|
// bool fgAPTerrainFollowEnabled( void );
|
||||||
|
// bool fgAPAltitudeEnabled( void );
|
||||||
|
// bool fgAPHeadingEnabled( void );
|
||||||
|
// bool fgAPWayPointEnabled( void );
|
||||||
|
// bool fgAPAutoThrottleEnabled( void );
|
||||||
|
|
||||||
|
// void fgAPAltitudeAdjust( double inc );
|
||||||
|
// void fgAPHeadingAdjust( double inc );
|
||||||
|
// void fgAPAutoThrottleAdjust( double inc );
|
||||||
|
|
||||||
|
// void fgAPHeadingSet( double value );
|
||||||
|
|
||||||
|
// double fgAPget_TargetLatitude( void );
|
||||||
|
// double fgAPget_TargetLongitude( void );
|
||||||
|
// // double fgAPget_TargetHeading( void );
|
||||||
|
// double fgAPget_TargetDistance( void );
|
||||||
|
// double fgAPget_TargetAltitude( void );
|
||||||
|
|
||||||
|
// char *fgAPget_TargetLatitudeStr( void );
|
||||||
|
// char *fgAPget_TargetLongitudeStr( void );
|
||||||
|
// char *fgAPget_TargetDistanceStr( void );
|
||||||
|
// char *fgAPget_TargetHeadingStr( void );
|
||||||
|
// char *fgAPget_TargetAltitudeStr( void );
|
||||||
|
// char *fgAPget_TargetLatLonStr( void );
|
||||||
|
|
||||||
|
//void fgAPset_tgt_airport_id( const string );
|
||||||
|
//string fgAPget_tgt_airport_id( void );
|
||||||
|
|
||||||
|
// void fgAPReset(void);
|
||||||
|
|
||||||
|
class puObject;
|
||||||
|
void fgAPAdjust( puObject * );
|
||||||
|
void NewHeading(puObject *cb);
|
||||||
|
void NewAltitude(puObject *cb);
|
||||||
|
void NewTgtAirport(puObject *cb);
|
||||||
|
|
||||||
|
void NewTgtAirportInit();
|
||||||
|
void fgAPAdjustInit() ;
|
||||||
|
void NewHeadingInit();
|
||||||
|
void NewAltitudeInit();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // _AUTO_GUI_HXX
|
||||||
File diff suppressed because it is too large
Load diff
|
|
@ -1,155 +0,0 @@
|
||||||
// autopilot.hxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// Written by Jeff Goeke-Smith, started April 1998.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// Copyright (C) 1998 Jeff Goeke-Smith - jgoeke@voyager.net
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// This program is free software; you can redistribute it and/or
|
|
||||||
// modify it under the terms of the GNU General Public License as
|
|
||||||
// published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
|
|
||||||
// License, or (at your option) any later version.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// This program is distributed in the hope that it will be useful, but
|
|
||||||
// WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
|
||||||
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
|
|
||||||
// General Public License for more details.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// You should have received a copy of the GNU General Public License
|
|
||||||
// along with this program; if not, write to the Free Software
|
|
||||||
// Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// $Id$
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef _AUTOPILOT_HXX
|
|
||||||
#define _AUTOPILOT_HXX
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <simgear/compiler.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#include STL_STRING
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <string.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
|
||||||
#include <FDM/flight.hxx>
|
|
||||||
#include <Controls/controls.hxx>
|
|
||||||
|
|
||||||
FG_USING_STD(string);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// Structures
|
|
||||||
typedef struct {
|
|
||||||
bool waypoint_hold; // the current state of the target hold
|
|
||||||
bool heading_hold; // the current state of the heading hold
|
|
||||||
bool altitude_hold; // the current state of the altitude hold
|
|
||||||
bool terrain_follow; // the current state of the terrain follower
|
|
||||||
bool auto_throttle; // the current state of the auto throttle
|
|
||||||
|
|
||||||
double TargetLatitude; // the latitude the AP should steer to.
|
|
||||||
double TargetLongitude; // the longitude the AP should steer to.
|
|
||||||
double TargetDistance; // the distance to Target.
|
|
||||||
double TargetHeading; // the heading the AP should steer to.
|
|
||||||
double TargetAltitude; // altitude to hold
|
|
||||||
double TargetAGL; // the terrain separation
|
|
||||||
double TargetClimbRate; // climb rate to shoot for
|
|
||||||
double TargetSpeed; // speed to shoot for
|
|
||||||
double alt_error_accum; // altitude error accumulator
|
|
||||||
double speed_error_accum; // speed error accumulator
|
|
||||||
|
|
||||||
double TargetSlope; // the glide slope hold value
|
|
||||||
|
|
||||||
double MaxRoll ; // the max the plane can roll for the turn
|
|
||||||
double RollOut; // when the plane should roll out
|
|
||||||
// measured from Heading
|
|
||||||
double MaxAileron; // how far to move the aleroin from center
|
|
||||||
double RollOutSmooth; // deg to use for smoothing Aileron Control
|
|
||||||
double MaxElevator; // the maximum elevator allowed
|
|
||||||
double SlopeSmooth; // smoothing angle for elevator
|
|
||||||
|
|
||||||
// following for testing disengagement of autopilot
|
|
||||||
// apon pilot interaction with controls
|
|
||||||
double old_aileron;
|
|
||||||
double old_elevator;
|
|
||||||
double old_elevator_trim;
|
|
||||||
double old_rudder;
|
|
||||||
|
|
||||||
// manual controls override beyond this value
|
|
||||||
double disengage_threshold;
|
|
||||||
|
|
||||||
// For future cross track error adjust
|
|
||||||
double old_lat;
|
|
||||||
double old_lon;
|
|
||||||
|
|
||||||
// keeping these locally to save work inside main loop
|
|
||||||
char TargetLatitudeStr[64];
|
|
||||||
char TargetLongitudeStr[64];
|
|
||||||
char TargetLatLonStr[64];
|
|
||||||
char TargetDistanceStr[64];
|
|
||||||
char TargetHeadingStr[64];
|
|
||||||
char TargetAltitudeStr[64];
|
|
||||||
// char jnk[32];
|
|
||||||
// using current_options.airport_id for now
|
|
||||||
// string tgt_airport_id; // ID of initial starting airport
|
|
||||||
} fgAPData, *fgAPDataPtr ;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// Defines
|
|
||||||
#define AP_CURRENT_HEADING -1
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// prototypes
|
|
||||||
void fgAPInit( fgAIRCRAFT *current_aircraft );
|
|
||||||
int fgAPRun( void );
|
|
||||||
|
|
||||||
void fgAPToggleWayPoint( void );
|
|
||||||
void fgAPToggleHeading( void );
|
|
||||||
void fgAPToggleAltitude( void );
|
|
||||||
void fgAPToggleTerrainFollow( void );
|
|
||||||
void fgAPToggleAutoThrottle( void );
|
|
||||||
|
|
||||||
bool fgAPTerrainFollowEnabled( void );
|
|
||||||
bool fgAPAltitudeEnabled( void );
|
|
||||||
bool fgAPHeadingEnabled( void );
|
|
||||||
bool fgAPWayPointEnabled( void );
|
|
||||||
bool fgAPAutoThrottleEnabled( void );
|
|
||||||
|
|
||||||
void fgAPAltitudeAdjust( double inc );
|
|
||||||
void fgAPHeadingAdjust( double inc );
|
|
||||||
void fgAPAutoThrottleAdjust( double inc );
|
|
||||||
|
|
||||||
void fgAPHeadingSet( double value );
|
|
||||||
|
|
||||||
double fgAPget_TargetLatitude( void );
|
|
||||||
double fgAPget_TargetLongitude( void );
|
|
||||||
double fgAPget_TargetHeading( void );
|
|
||||||
double fgAPget_TargetDistance( void );
|
|
||||||
double fgAPget_TargetAltitude( void );
|
|
||||||
|
|
||||||
char *fgAPget_TargetLatitudeStr( void );
|
|
||||||
char *fgAPget_TargetLongitudeStr( void );
|
|
||||||
char *fgAPget_TargetDistanceStr( void );
|
|
||||||
char *fgAPget_TargetHeadingStr( void );
|
|
||||||
char *fgAPget_TargetAltitudeStr( void );
|
|
||||||
char *fgAPget_TargetLatLonStr( void );
|
|
||||||
|
|
||||||
//void fgAPset_tgt_airport_id( const string );
|
|
||||||
//string fgAPget_tgt_airport_id( void );
|
|
||||||
|
|
||||||
void fgAPReset(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
int geo_inverse_wgs_84( double alt,
|
|
||||||
double lat1, double lon1,
|
|
||||||
double lat2, double lon2,
|
|
||||||
double *az1, double *az2,
|
|
||||||
double *s );
|
|
||||||
|
|
||||||
int geo_direct_wgs_84( double alt,
|
|
||||||
double lat1, double lon1,
|
|
||||||
double az1, double s,
|
|
||||||
double *lat2, double *lon2,
|
|
||||||
double *az2 );
|
|
||||||
|
|
||||||
class puObject;
|
|
||||||
void fgAPAdjust( puObject * );
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif // _AUTOPILOT_HXX
|
|
||||||
802
src/Autopilot/newauto.cxx
Normal file
802
src/Autopilot/newauto.cxx
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,802 @@
|
||||||
|
// newauto.cxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Started April 1998 Copyright (C) 1998
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
|
||||||
|
// Norman Vine <nhv@cape.com>
|
||||||
|
// Curtis Olson <curt@flightgear.org>
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// This program is free software; you can redistribute it and/or
|
||||||
|
// modify it under the terms of the GNU General Public License as
|
||||||
|
// published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
|
||||||
|
// License, or (at your option) any later version.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// This program is distributed in the hope that it will be useful, but
|
||||||
|
// WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
|
||||||
|
// General Public License for more details.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||||
|
// along with this program; if not, write to the Free Software
|
||||||
|
// Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// $Id$
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef HAVE_CONFIG_H
|
||||||
|
# include <config.h>
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <stdio.h> // sprintf()
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <simgear/constants.h>
|
||||||
|
#include <simgear/debug/logstream.hxx>
|
||||||
|
#include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <Controls/controls.hxx>
|
||||||
|
#include <FDM/flight.hxx>
|
||||||
|
#include <Main/bfi.hxx>
|
||||||
|
#include <Main/options.hxx>
|
||||||
|
#include <Scenery/scenery.hxx>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "newauto.hxx"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
FGAutopilot *current_autopilot;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// Climb speed constants
|
||||||
|
const double min_climb = 70.0; // kts
|
||||||
|
const double best_climb = 75.0; // kts
|
||||||
|
const double ideal_climb_rate = 500.0; // fpm
|
||||||
|
|
||||||
|
/// These statics will eventually go into the class
|
||||||
|
/// they are just here while I am experimenting -- NHV :-)
|
||||||
|
// AutoPilot Gain Adjuster members
|
||||||
|
static double MaxRollAdjust; // MaxRollAdjust = 2 * APData->MaxRoll;
|
||||||
|
static double RollOutAdjust; // RollOutAdjust = 2 * APData->RollOut;
|
||||||
|
static double MaxAileronAdjust; // MaxAileronAdjust = 2 * APData->MaxAileron;
|
||||||
|
static double RollOutSmoothAdjust; // RollOutSmoothAdjust = 2 * APData->RollOutSmooth;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if 0
|
||||||
|
static float MaxRollValue; // 0.1 -> 1.0
|
||||||
|
static float RollOutValue;
|
||||||
|
static float MaxAileronValue;
|
||||||
|
static float RollOutSmoothValue;
|
||||||
|
|
||||||
|
static float TmpMaxRollValue; // for cancel operation
|
||||||
|
static float TmpRollOutValue;
|
||||||
|
static float TmpMaxAileronValue;
|
||||||
|
static float TmpRollOutSmoothValue;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
static char NewTgtAirportId[16];
|
||||||
|
// static char NewTgtAirportLabel[] = "Enter New TgtAirport ID";
|
||||||
|
|
||||||
|
extern char *coord_format_lat(float);
|
||||||
|
extern char *coord_format_lon(float);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon ) {
|
||||||
|
sprintf( TargetLatitudeStr , "%s", coord_format_lat(TargetLatitude) );
|
||||||
|
sprintf( TargetLongitudeStr, "%s", coord_format_lon(TargetLongitude) );
|
||||||
|
sprintf( TargetLatLonStr, "%s %s", TargetLatitudeStr, TargetLongitudeStr );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::MakeTargetAltitudeStr( double altitude ) {
|
||||||
|
sprintf( TargetAltitudeStr, "APAltitude %6.0f", altitude );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::MakeTargetHeadingStr( double bearing ) {
|
||||||
|
if( bearing < 0. ) {
|
||||||
|
bearing += 360.;
|
||||||
|
} else if (bearing > 360. ) {
|
||||||
|
bearing -= 360.;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
sprintf( TargetHeadingStr, "APHeading %6.1f", bearing );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::update_old_control_values() {
|
||||||
|
old_aileron = FGBFI::getAileron();
|
||||||
|
old_elevator = FGBFI::getElevator();
|
||||||
|
old_elevator_trim = FGBFI::getElevatorTrim();
|
||||||
|
old_rudder = FGBFI::getRudder();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// Initialize autopilot subsystem
|
||||||
|
void FGAutopilot::init() {
|
||||||
|
FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_INFO, "Init AutoPilot Subsystem" );
|
||||||
|
|
||||||
|
heading_hold = false ; // turn the heading hold off
|
||||||
|
altitude_hold = false ; // turn the altitude hold off
|
||||||
|
auto_throttle = false ; // turn the auto throttle off
|
||||||
|
|
||||||
|
// Initialize target location to startup location
|
||||||
|
old_lat = TargetLatitude = FGBFI::getLatitude();
|
||||||
|
old_lon = TargetLongitude = FGBFI::getLongitude();
|
||||||
|
|
||||||
|
MakeTargetLatLonStr( TargetLatitude, TargetLongitude);
|
||||||
|
|
||||||
|
TargetHeading = 0.0; // default direction, due north
|
||||||
|
TargetAltitude = 3000; // default altitude in meters
|
||||||
|
alt_error_accum = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
MakeTargetAltitudeStr( 3000.0);
|
||||||
|
MakeTargetHeadingStr( 0.0 );
|
||||||
|
|
||||||
|
// These eventually need to be read from current_aircaft somehow.
|
||||||
|
|
||||||
|
// the maximum roll, in Deg
|
||||||
|
MaxRoll = 20;
|
||||||
|
|
||||||
|
// the deg from heading to start rolling out at, in Deg
|
||||||
|
RollOut = 20;
|
||||||
|
|
||||||
|
// how far can I move the aleron from center.
|
||||||
|
MaxAileron = .2;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Smoothing distance for alerion control
|
||||||
|
RollOutSmooth = 10;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Hardwired for now should be in options
|
||||||
|
// 25% max control variablilty 0.5 / 2.0
|
||||||
|
disengage_threshold = 1.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if !defined( USING_SLIDER_CLASS )
|
||||||
|
MaxRollAdjust = 2 * MaxRoll;
|
||||||
|
RollOutAdjust = 2 * RollOut;
|
||||||
|
MaxAileronAdjust = 2 * MaxAileron;
|
||||||
|
RollOutSmoothAdjust = 2 * RollOutSmooth;
|
||||||
|
#endif // !defined( USING_SLIDER_CLASS )
|
||||||
|
|
||||||
|
update_old_control_values();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Initialize GUI components of autopilot
|
||||||
|
// NewTgtAirportInit();
|
||||||
|
// fgAPAdjustInit() ;
|
||||||
|
// NewHeadingInit();
|
||||||
|
// NewAltitudeInit();
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// Reset the autopilot system
|
||||||
|
void FGAutopilot::reset() {
|
||||||
|
|
||||||
|
heading_hold = false ; // turn the heading hold off
|
||||||
|
altitude_hold = false ; // turn the altitude hold off
|
||||||
|
auto_throttle = false ; // turn the auto throttle off
|
||||||
|
|
||||||
|
TargetHeading = 0.0; // default direction, due north
|
||||||
|
MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
|
||||||
|
|
||||||
|
TargetAltitude = 3000; // default altitude in meters
|
||||||
|
MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
|
||||||
|
|
||||||
|
alt_error_accum = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
update_old_control_values();
|
||||||
|
|
||||||
|
sprintf( NewTgtAirportId, "%s", current_options.get_airport_id().c_str() );
|
||||||
|
|
||||||
|
TargetLatitude = FGBFI::getLatitude();
|
||||||
|
TargetLongitude = FGBFI::getLongitude();
|
||||||
|
MakeTargetLatLonStr( TargetLatitude, TargetLongitude );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline double get_speed( void ) {
|
||||||
|
return( cur_fdm_state->get_V_equiv_kts() );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline double get_ground_speed() {
|
||||||
|
// starts in ft/s so we convert to kts
|
||||||
|
double ft_s = cur_fdm_state->get_V_ground_speed()
|
||||||
|
* current_options.get_speed_up();;
|
||||||
|
double kts = ft_s * FEET_TO_METER * 3600 * METER_TO_NM;
|
||||||
|
|
||||||
|
return kts;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::MakeTargetDistanceStr( double distance ) {
|
||||||
|
double eta = distance*METER_TO_NM / get_ground_speed();
|
||||||
|
if ( eta >= 100.0 ) { eta = 99.999; }
|
||||||
|
int major, minor;
|
||||||
|
if ( eta < (1.0/6.0) ) {
|
||||||
|
// within 10 minutes, bump up to min/secs
|
||||||
|
eta *= 60.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
major = (int)eta;
|
||||||
|
minor = (int)((eta - (int)eta) * 60.0);
|
||||||
|
sprintf( TargetDistanceStr, "APDistance %.2f NM ETA %d:%02d",
|
||||||
|
distance*METER_TO_NM, major, minor );
|
||||||
|
// cout << "distance = " << distance*METER_TO_NM
|
||||||
|
// << " gndsp = " << get_ground_speed()
|
||||||
|
// << " time = " << eta
|
||||||
|
// << " major = " << major
|
||||||
|
// << " minor = " << minor
|
||||||
|
// << endl;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
static double NormalizeDegrees( double Input ) {
|
||||||
|
// normalize the input to the range (-180,180]
|
||||||
|
// Input should not be greater than -360 to 360.
|
||||||
|
// Current rules send the output to an undefined state.
|
||||||
|
if ( Input > 180 )
|
||||||
|
while(Input > 180 )
|
||||||
|
Input -= 360;
|
||||||
|
else if ( Input <= -180 )
|
||||||
|
while ( Input <= -180 )
|
||||||
|
Input += 360;
|
||||||
|
return ( Input );
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static double LinearExtrapolate( double x, double x1, double y1, double x2, double y2 ) {
|
||||||
|
// This procedure extrapolates the y value for the x posistion on a line defined by x1,y1; x2,y2
|
||||||
|
//assert(x1 != x2); // Divide by zero error. Cold abort for now
|
||||||
|
|
||||||
|
// Could be
|
||||||
|
// static double y = 0.0;
|
||||||
|
// double dx = x2 -x1;
|
||||||
|
// if( (dx < -FG_EPSILON ) || ( dx > FG_EPSILON ) )
|
||||||
|
// {
|
||||||
|
|
||||||
|
double m, b, y; // the constants to find in y=mx+b
|
||||||
|
// double m, b;
|
||||||
|
|
||||||
|
m = ( y2 - y1 ) / ( x2 - x1 ); // calculate the m
|
||||||
|
|
||||||
|
b = y1 - m * x1; // calculate the b
|
||||||
|
|
||||||
|
y = m * x + b; // the final calculation
|
||||||
|
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
return ( y );
|
||||||
|
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
int FGAutopilot::run() {
|
||||||
|
// Remove the following lines when the calling funcitons start
|
||||||
|
// passing in the data pointer
|
||||||
|
|
||||||
|
// get control settings
|
||||||
|
// double aileron = FGBFI::getAileron();
|
||||||
|
// double elevator = FGBFI::getElevator();
|
||||||
|
// double elevator_trim = FGBFI::getElevatorTrim();
|
||||||
|
// double rudder = FGBFI::getRudder();
|
||||||
|
|
||||||
|
double lat = FGBFI::getLatitude();
|
||||||
|
double lon = FGBFI::getLongitude();
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef FG_FORCE_AUTO_DISENGAGE
|
||||||
|
// see if somebody else has changed them
|
||||||
|
if( fabs(aileron - old_aileron) > disengage_threshold ||
|
||||||
|
fabs(elevator - old_elevator) > disengage_threshold ||
|
||||||
|
fabs(elevator_trim - old_elevator_trim) >
|
||||||
|
disengage_threshold ||
|
||||||
|
fabs(rudder - old_rudder) > disengage_threshold )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// if controls changed externally turn autopilot off
|
||||||
|
waypoint_hold = false ; // turn the target hold off
|
||||||
|
heading_hold = false ; // turn the heading hold off
|
||||||
|
altitude_hold = false ; // turn the altitude hold off
|
||||||
|
terrain_follow = false; // turn the terrain_follow hold off
|
||||||
|
// auto_throttle = false; // turn the auto_throttle off
|
||||||
|
|
||||||
|
// stash this runs control settings
|
||||||
|
old_aileron = aileron;
|
||||||
|
old_elevator = elevator;
|
||||||
|
old_elevator_trim = elevator_trim;
|
||||||
|
old_rudder = rudder;
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// heading hold enabled?
|
||||||
|
if ( heading_hold == true ) {
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( heading_mode == FG_HEADING_LOCK ) {
|
||||||
|
// leave target heading alone
|
||||||
|
} else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
|
||||||
|
// update target heading to waypoint
|
||||||
|
|
||||||
|
double wp_course, wp_reverse, wp_distance;
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
|
||||||
|
// compute course made good
|
||||||
|
// this needs lots of special casing before use
|
||||||
|
double course, reverse, distance, corrected_course;
|
||||||
|
// need to test for iter
|
||||||
|
geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
|
||||||
|
old_lat,
|
||||||
|
old_lon,
|
||||||
|
lat,
|
||||||
|
lon,
|
||||||
|
&course,
|
||||||
|
&reverse,
|
||||||
|
&distance );
|
||||||
|
#endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
|
||||||
|
|
||||||
|
// compute course to way_point
|
||||||
|
// need to test for iter
|
||||||
|
if( ! geo_inverse_wgs_84( 0, //fgAPget_altitude(),
|
||||||
|
lat,
|
||||||
|
lon,
|
||||||
|
TargetLatitude,
|
||||||
|
TargetLongitude,
|
||||||
|
&wp_course,
|
||||||
|
&wp_reverse,
|
||||||
|
&wp_distance ) ) {
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
|
||||||
|
corrected_course = course - wp_course;
|
||||||
|
if( fabs(corrected_course) > 0.1 )
|
||||||
|
printf("fgAP: course %f wp_course %f %f %f\n",
|
||||||
|
course, wp_course, fabs(corrected_course),
|
||||||
|
distance );
|
||||||
|
#endif // DO_fgAP_CORRECTED_COURSE
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( wp_distance > 100 ) {
|
||||||
|
// corrected_course = course - wp_course;
|
||||||
|
TargetHeading = NormalizeDegrees(wp_course);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
printf("distance(%f) to close\n", wp_distance);
|
||||||
|
// Real Close -- set heading hold to current heading
|
||||||
|
// and Ring the arival bell !!
|
||||||
|
heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
|
||||||
|
// use current heading
|
||||||
|
TargetHeading = FGBFI::getHeading();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
|
||||||
|
// Force this just in case
|
||||||
|
TargetDistance = wp_distance;
|
||||||
|
MakeTargetDistanceStr( wp_distance );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double RelHeading;
|
||||||
|
double TargetRoll;
|
||||||
|
double RelRoll;
|
||||||
|
double AileronSet;
|
||||||
|
|
||||||
|
RelHeading = NormalizeDegrees( TargetHeading - FGBFI::getHeading() );
|
||||||
|
// figure out how far off we are from desired heading
|
||||||
|
|
||||||
|
// Now it is time to deterime how far we should be rolled.
|
||||||
|
FG_LOG( FG_AUTOPILOT, FG_DEBUG, "RelHeading: " << RelHeading );
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// Check if we are further from heading than the roll out point
|
||||||
|
if ( fabs( RelHeading ) > RollOut ) {
|
||||||
|
// set Target Roll to Max in desired direction
|
||||||
|
if ( RelHeading < 0 ) {
|
||||||
|
TargetRoll = 0 - MaxRoll;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
TargetRoll = MaxRoll;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
// We have to calculate the Target roll
|
||||||
|
|
||||||
|
// This calculation engine thinks that the Target roll
|
||||||
|
// should be a line from (RollOut,MaxRoll) to (-RollOut,
|
||||||
|
// -MaxRoll) I hope this works well. If I get ambitious
|
||||||
|
// some day this might become a fancier curve or
|
||||||
|
// something.
|
||||||
|
|
||||||
|
TargetRoll = LinearExtrapolate( RelHeading, -RollOut,
|
||||||
|
-MaxRoll, RollOut,
|
||||||
|
MaxRoll );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Target Roll has now been Found.
|
||||||
|
|
||||||
|
// Compare Target roll to Current Roll, Generate Rel Roll
|
||||||
|
|
||||||
|
FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_BULK, "TargetRoll: " << TargetRoll );
|
||||||
|
|
||||||
|
RelRoll = NormalizeDegrees( TargetRoll - FGBFI::getRoll() );
|
||||||
|
|
||||||
|
// Check if we are further from heading than the roll out smooth point
|
||||||
|
if ( fabs( RelRoll ) > RollOutSmooth ) {
|
||||||
|
// set Target Roll to Max in desired direction
|
||||||
|
if ( RelRoll < 0 ) {
|
||||||
|
AileronSet = 0 - MaxAileron;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
AileronSet = MaxAileron;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
AileronSet = LinearExtrapolate( RelRoll, -RollOutSmooth,
|
||||||
|
-MaxAileron,
|
||||||
|
RollOutSmooth,
|
||||||
|
MaxAileron );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
controls.set_aileron( AileronSet );
|
||||||
|
controls.set_rudder( AileronSet / 4.0 );
|
||||||
|
// controls.set_rudder( 0.0 );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// altitude hold?
|
||||||
|
if ( altitude_hold ) {
|
||||||
|
double speed, max_climb, error;
|
||||||
|
double prop_error, int_error;
|
||||||
|
double prop_adj, int_adj, total_adj;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
|
||||||
|
// normal altitude hold
|
||||||
|
// cout << "TargetAltitude = " << TargetAltitude
|
||||||
|
// << "Altitude = " << FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER
|
||||||
|
// << endl;
|
||||||
|
TargetClimbRate =
|
||||||
|
( TargetAltitude - FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER ) * 8.0;
|
||||||
|
} else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
|
||||||
|
// brain dead ground hugging with no look ahead
|
||||||
|
TargetClimbRate =
|
||||||
|
( TargetAGL - FGBFI::getAGL()*FEET_TO_METER ) * 16.0;
|
||||||
|
// cout << "target agl = " << TargetAGL
|
||||||
|
// << " current agl = " << fgAPget_agl()
|
||||||
|
// << " target climb rate = " << TargetClimbRate
|
||||||
|
// << endl;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
// just try to zero out rate of climb ...
|
||||||
|
TargetClimbRate = 0.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
speed = get_speed();
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( speed < min_climb ) {
|
||||||
|
max_climb = 0.0;
|
||||||
|
} else if ( speed < best_climb ) {
|
||||||
|
max_climb = ((best_climb - min_climb) - (best_climb - speed))
|
||||||
|
* ideal_climb_rate
|
||||||
|
/ (best_climb - min_climb);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
max_climb = ( speed - best_climb ) * 10.0 + ideal_climb_rate;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// this first one could be optional if we wanted to allow
|
||||||
|
// better climb performance assuming we have the airspeed to
|
||||||
|
// support it.
|
||||||
|
if ( TargetClimbRate > ideal_climb_rate ) {
|
||||||
|
TargetClimbRate = ideal_climb_rate;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( TargetClimbRate > max_climb ) {
|
||||||
|
TargetClimbRate = max_climb;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( TargetClimbRate < -ideal_climb_rate ) {
|
||||||
|
TargetClimbRate = -ideal_climb_rate;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
error = FGBFI::getVerticalSpeed() * FEET_TO_METER - TargetClimbRate;
|
||||||
|
// cout << "climb rate = " << fgAPget_climb()
|
||||||
|
// << " error = " << error << endl;
|
||||||
|
|
||||||
|
// accumulate the error under the curve ... this really should
|
||||||
|
// be *= delta t
|
||||||
|
alt_error_accum += error;
|
||||||
|
|
||||||
|
// calculate integral error, and adjustment amount
|
||||||
|
int_error = alt_error_accum;
|
||||||
|
// printf("error = %.2f int_error = %.2f\n", error, int_error);
|
||||||
|
int_adj = int_error / 8000.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
// caclulate proportional error
|
||||||
|
prop_error = error;
|
||||||
|
prop_adj = prop_error / 2000.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
|
||||||
|
// if ( total_adj > 0.6 ) {
|
||||||
|
// total_adj = 0.6;
|
||||||
|
// } else if ( total_adj < -0.2 ) {
|
||||||
|
// total_adj = -0.2;
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
if ( total_adj > 1.0 ) {
|
||||||
|
total_adj = 1.0;
|
||||||
|
} else if ( total_adj < -1.0 ) {
|
||||||
|
total_adj = -1.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
controls.set_elevator( total_adj );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// auto throttle enabled?
|
||||||
|
if ( auto_throttle ) {
|
||||||
|
double error;
|
||||||
|
double prop_error, int_error;
|
||||||
|
double prop_adj, int_adj, total_adj;
|
||||||
|
|
||||||
|
error = TargetSpeed - get_speed();
|
||||||
|
|
||||||
|
// accumulate the error under the curve ... this really should
|
||||||
|
// be *= delta t
|
||||||
|
speed_error_accum += error;
|
||||||
|
if ( speed_error_accum > 2000.0 ) {
|
||||||
|
speed_error_accum = 2000.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if ( speed_error_accum < -2000.0 ) {
|
||||||
|
speed_error_accum = -2000.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// calculate integral error, and adjustment amount
|
||||||
|
int_error = speed_error_accum;
|
||||||
|
|
||||||
|
// printf("error = %.2f int_error = %.2f\n", error, int_error);
|
||||||
|
int_adj = int_error / 200.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
// caclulate proportional error
|
||||||
|
prop_error = error;
|
||||||
|
prop_adj = 0.5 + prop_error / 50.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
total_adj = 0.9 * prop_adj + 0.1 * int_adj;
|
||||||
|
if ( total_adj > 1.0 ) {
|
||||||
|
total_adj = 1.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if ( total_adj < 0.0 ) {
|
||||||
|
total_adj = 0.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
controls.set_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, total_adj );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef THIS_CODE_IS_NOT_USED
|
||||||
|
if (Mode == 2) // Glide slope hold
|
||||||
|
{
|
||||||
|
double RelSlope;
|
||||||
|
double RelElevator;
|
||||||
|
|
||||||
|
// First, calculate Relative slope and normalize it
|
||||||
|
RelSlope = NormalizeDegrees( TargetSlope - get_pitch());
|
||||||
|
|
||||||
|
// Now calculate the elevator offset from current angle
|
||||||
|
if ( abs(RelSlope) > SlopeSmooth )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if ( RelSlope < 0 ) // set RelElevator to max in the correct direction
|
||||||
|
RelElevator = -MaxElevator;
|
||||||
|
else
|
||||||
|
RelElevator = MaxElevator;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
else
|
||||||
|
RelElevator = LinearExtrapolate(RelSlope,-SlopeSmooth,-MaxElevator,SlopeSmooth,MaxElevator);
|
||||||
|
|
||||||
|
// set the elevator
|
||||||
|
fgElevMove(RelElevator);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif // THIS_CODE_IS_NOT_USED
|
||||||
|
|
||||||
|
// stash this runs control settings
|
||||||
|
// update_old_control_values();
|
||||||
|
old_aileron = controls.get_aileron();
|
||||||
|
old_elevator = controls.get_elevator();
|
||||||
|
old_elevator_trim = controls.get_elevator_trim();
|
||||||
|
old_rudder = controls.get_rudder();
|
||||||
|
|
||||||
|
// for cross track error
|
||||||
|
old_lat = lat;
|
||||||
|
old_lon = lon;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Ok, we are done
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode ) {
|
||||||
|
heading_mode = mode;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( heading_mode == FG_HEADING_LOCK ) {
|
||||||
|
// set heading hold to current heading
|
||||||
|
TargetHeading = FGBFI::getHeading();
|
||||||
|
} else if ( heading_mode == FG_HEADING_WAYPOINT ) {
|
||||||
|
double course, reverse, distance;
|
||||||
|
// turn on location hold
|
||||||
|
// turn on heading hold
|
||||||
|
old_lat = FGBFI::getLatitude();
|
||||||
|
old_lon = FGBFI::getLongitude();
|
||||||
|
|
||||||
|
// need to test for iter
|
||||||
|
if( !geo_inverse_wgs_84( FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER,
|
||||||
|
FGBFI::getLatitude(),
|
||||||
|
FGBFI::getLongitude(),
|
||||||
|
TargetLatitude,
|
||||||
|
TargetLongitude,
|
||||||
|
&course,
|
||||||
|
&reverse,
|
||||||
|
&distance ) ) {
|
||||||
|
TargetHeading = course;
|
||||||
|
TargetDistance = distance;
|
||||||
|
MakeTargetDistanceStr( distance );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " fgAPSetLocation: ( "
|
||||||
|
<< TargetLatitude << " "
|
||||||
|
<< TargetLongitude << " ) "
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
|
||||||
|
update_old_control_values();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode ) {
|
||||||
|
altitude_mode = mode;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_LOCK ) {
|
||||||
|
// lock at current altitude
|
||||||
|
TargetAltitude = FGBFI::getAltitude() * FEET_TO_METER;
|
||||||
|
alt_error_accum = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
MakeTargetAltitudeStr( TargetAltitude );
|
||||||
|
} else if ( altitude_mode == FG_ALTITUDE_TERRAIN ) {
|
||||||
|
TargetAGL = FGBFI::getAGL() * FEET_TO_METER;
|
||||||
|
alt_error_accum = 0.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
update_old_control_values();
|
||||||
|
FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " set_AltitudeMode():" );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#if 0
|
||||||
|
static inline double get_aoa( void ) {
|
||||||
|
return( cur_fdm_state->get_Gamma_vert_rad() * RAD_TO_DEG );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline double fgAPget_latitude( void ) {
|
||||||
|
return( cur_fdm_state->get_Latitude() * RAD_TO_DEG );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline double fgAPget_longitude( void ) {
|
||||||
|
return( cur_fdm_state->get_Longitude() * RAD_TO_DEG );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline double fgAPget_roll( void ) {
|
||||||
|
return( cur_fdm_state->get_Phi() * RAD_TO_DEG );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline double get_pitch( void ) {
|
||||||
|
return( cur_fdm_state->get_Theta() );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double fgAPget_heading( void ) {
|
||||||
|
return( cur_fdm_state->get_Psi() * RAD_TO_DEG );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline double fgAPget_altitude( void ) {
|
||||||
|
return( cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline double fgAPget_climb( void ) {
|
||||||
|
// return in meters per minute
|
||||||
|
return( cur_fdm_state->get_Climb_Rate() * FEET_TO_METER * 60 );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline double get_sideslip( void ) {
|
||||||
|
return( cur_fdm_state->get_Beta() );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static inline double fgAPget_agl( void ) {
|
||||||
|
double agl;
|
||||||
|
|
||||||
|
agl = cur_fdm_state->get_Altitude() * FEET_TO_METER
|
||||||
|
- scenery.cur_elev;
|
||||||
|
|
||||||
|
return( agl );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::AltitudeSet( double new_altitude ) {
|
||||||
|
double target_alt = new_altitude;
|
||||||
|
|
||||||
|
// cout << "new altitude = " << new_altitude << endl;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
|
||||||
|
target_alt = new_altitude * FEET_TO_METER;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if( target_alt < scenery.cur_elev ) {
|
||||||
|
target_alt = scenery.cur_elev;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
TargetAltitude = target_alt;
|
||||||
|
altitude_mode = FG_ALTITUDE_LOCK;
|
||||||
|
|
||||||
|
// cout << "TargetAltitude = " << TargetAltitude << endl;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
|
||||||
|
target_alt *= METER_TO_FEET;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
|
||||||
|
MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
|
||||||
|
|
||||||
|
update_old_control_values();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::AltitudeAdjust( double inc )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
double target_alt, target_agl;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
|
||||||
|
target_alt = TargetAltitude * METER_TO_FEET;
|
||||||
|
target_agl = TargetAGL * METER_TO_FEET;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
target_alt = TargetAltitude;
|
||||||
|
target_agl = TargetAGL;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
target_alt = ( int ) ( target_alt / inc ) * inc + inc;
|
||||||
|
target_agl = ( int ) ( target_agl / inc ) * inc + inc;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET ) {
|
||||||
|
target_alt *= FEET_TO_METER;
|
||||||
|
target_agl *= FEET_TO_METER;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
TargetAltitude = target_alt;
|
||||||
|
TargetAGL = target_agl;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( current_options.get_units() == fgOPTIONS::FG_UNITS_FEET )
|
||||||
|
target_alt *= METER_TO_FEET;
|
||||||
|
// ApAltitudeDialogInput->setValue((float)target_alt);
|
||||||
|
MakeTargetAltitudeStr( target_alt );
|
||||||
|
|
||||||
|
update_old_control_values();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::HeadingAdjust( double inc ) {
|
||||||
|
heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
|
||||||
|
|
||||||
|
double target = ( int ) ( TargetHeading / inc ) * inc + inc;
|
||||||
|
|
||||||
|
TargetHeading = NormalizeDegrees( target );
|
||||||
|
// following cast needed ambiguous plib
|
||||||
|
// ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)TargetHeading );
|
||||||
|
MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
|
||||||
|
update_old_control_values();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::HeadingSet( double new_heading ) {
|
||||||
|
heading_mode = FG_HEADING_LOCK;
|
||||||
|
|
||||||
|
new_heading = NormalizeDegrees( new_heading );
|
||||||
|
TargetHeading = new_heading;
|
||||||
|
// following cast needed ambiguous plib
|
||||||
|
// ApHeadingDialogInput -> setValue ((float)APData->TargetHeading );
|
||||||
|
MakeTargetHeadingStr( TargetHeading );
|
||||||
|
update_old_control_values();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::AutoThrottleAdjust( double inc ) {
|
||||||
|
double target = ( int ) ( TargetSpeed / inc ) * inc + inc;
|
||||||
|
|
||||||
|
TargetSpeed = target;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FGAutopilot::set_AutoThrottleEnabled( bool value ) {
|
||||||
|
auto_throttle = value;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( auto_throttle = true ) {
|
||||||
|
TargetSpeed = FGBFI::getAirspeed();
|
||||||
|
speed_error_accum = 0.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
update_old_control_values();
|
||||||
|
FG_LOG( FG_COCKPIT, FG_INFO, " fgAPSetAutoThrottle: ("
|
||||||
|
<< auto_throttle << ") " << TargetSpeed );
|
||||||
|
}
|
||||||
176
src/Autopilot/newauto.hxx
Normal file
176
src/Autopilot/newauto.hxx
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,176 @@
|
||||||
|
// newauto.hxx -- autopilot defines and prototypes (very alpha)
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Started April 1998 Copyright (C) 1998
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// Contributions by Jeff Goeke-Smith <jgoeke@voyager.net>
|
||||||
|
// Norman Vine <nhv@cape.com>
|
||||||
|
// Curtis Olson <curt@flightgear.org>
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// This program is free software; you can redistribute it and/or
|
||||||
|
// modify it under the terms of the GNU General Public License as
|
||||||
|
// published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
|
||||||
|
// License, or (at your option) any later version.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// This program is distributed in the hope that it will be useful, but
|
||||||
|
// WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||||
|
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
|
||||||
|
// General Public License for more details.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||||
|
// along with this program; if not, write to the Free Software
|
||||||
|
// Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// $Id$
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef _NEWAUTO_HXX
|
||||||
|
#define _NEWAUTO_HXX
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// Structures
|
||||||
|
class FGAutopilot {
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
enum fgAutoHeadingMode {
|
||||||
|
FG_HEADING_LOCK = 0,
|
||||||
|
FG_HEADING_WAYPOINT = 1,
|
||||||
|
FG_HEADING_NAV1 = 2,
|
||||||
|
FG_HEADING_NAV2 = 3
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
enum fgAutoAltitudeMode {
|
||||||
|
FG_ALTITUDE_LOCK = 0,
|
||||||
|
FG_ALTITUDE_TERRAIN = 1,
|
||||||
|
FG_ALTITUDE_GS1 = 2,
|
||||||
|
FG_ALTITUDE_GS2 = 3
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
|
||||||
|
bool heading_hold; // the current state of the heading hold
|
||||||
|
bool altitude_hold; // the current state of the altitude hold
|
||||||
|
bool auto_throttle; // the current state of the auto throttle
|
||||||
|
|
||||||
|
fgAutoHeadingMode heading_mode;
|
||||||
|
fgAutoAltitudeMode altitude_mode;
|
||||||
|
|
||||||
|
double TargetLatitude; // the latitude the AP should steer to.
|
||||||
|
double TargetLongitude; // the longitude the AP should steer to.
|
||||||
|
double TargetDistance; // the distance to Target.
|
||||||
|
double TargetHeading; // the heading the AP should steer to.
|
||||||
|
double TargetAltitude; // altitude to hold
|
||||||
|
double TargetAGL; // the terrain separation
|
||||||
|
double TargetClimbRate; // climb rate to shoot for
|
||||||
|
double TargetSpeed; // speed to shoot for
|
||||||
|
double alt_error_accum; // altitude error accumulator
|
||||||
|
double speed_error_accum; // speed error accumulator
|
||||||
|
|
||||||
|
double TargetSlope; // the glide slope hold value
|
||||||
|
|
||||||
|
double MaxRoll ; // the max the plane can roll for the turn
|
||||||
|
double RollOut; // when the plane should roll out
|
||||||
|
// measured from Heading
|
||||||
|
double MaxAileron; // how far to move the aleroin from center
|
||||||
|
double RollOutSmooth; // deg to use for smoothing Aileron Control
|
||||||
|
double MaxElevator; // the maximum elevator allowed
|
||||||
|
double SlopeSmooth; // smoothing angle for elevator
|
||||||
|
|
||||||
|
// following for testing disengagement of autopilot upon pilot
|
||||||
|
// interaction with controls
|
||||||
|
double old_aileron;
|
||||||
|
double old_elevator;
|
||||||
|
double old_elevator_trim;
|
||||||
|
double old_rudder;
|
||||||
|
|
||||||
|
// manual controls override beyond this value
|
||||||
|
double disengage_threshold;
|
||||||
|
|
||||||
|
// For future cross track error adjust
|
||||||
|
double old_lat;
|
||||||
|
double old_lon;
|
||||||
|
|
||||||
|
// keeping these locally to save work inside main loop
|
||||||
|
char TargetLatitudeStr[64];
|
||||||
|
char TargetLongitudeStr[64];
|
||||||
|
char TargetLatLonStr[64];
|
||||||
|
char TargetDistanceStr[64];
|
||||||
|
char TargetHeadingStr[64];
|
||||||
|
char TargetAltitudeStr[64];
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
// Initialize autopilot system
|
||||||
|
void init();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Reset the autopilot system
|
||||||
|
void reset(void);
|
||||||
|
|
||||||
|
// run an interation of the autopilot (updates control positions)
|
||||||
|
int run();
|
||||||
|
|
||||||
|
void AltitudeSet( double new_altitude );
|
||||||
|
void AltitudeAdjust( double inc );
|
||||||
|
void HeadingAdjust( double inc );
|
||||||
|
void AutoThrottleAdjust( double inc );
|
||||||
|
|
||||||
|
void HeadingSet( double value );
|
||||||
|
|
||||||
|
inline bool get_HeadingEnabled() const { return heading_hold; }
|
||||||
|
inline void set_HeadingEnabled( bool value ) { heading_hold = value; }
|
||||||
|
inline fgAutoHeadingMode get_HeadingMode() const { return heading_mode; }
|
||||||
|
void set_HeadingMode( fgAutoHeadingMode mode );
|
||||||
|
|
||||||
|
inline bool get_AltitudeEnabled() const { return altitude_hold; }
|
||||||
|
inline void set_AltitudeEnabled( bool value ) { altitude_hold = value; }
|
||||||
|
inline fgAutoAltitudeMode get_AltitudeMode() const { return altitude_mode;}
|
||||||
|
void set_AltitudeMode( fgAutoAltitudeMode mode );
|
||||||
|
|
||||||
|
inline bool get_AutoThrottleEnabled() const { return auto_throttle; }
|
||||||
|
void set_AutoThrottleEnabled( bool value );
|
||||||
|
|
||||||
|
inline double get_TargetLatitude() const { return TargetLatitude; }
|
||||||
|
inline void set_TargetLatitude( double val ) { TargetLatitude = val; }
|
||||||
|
inline void set_old_lat( double val ) { old_lat = val; }
|
||||||
|
inline double get_TargetLongitude() const { return TargetLongitude; }
|
||||||
|
inline void set_TargetLongitude( double val ) { TargetLongitude = val; }
|
||||||
|
inline void set_old_lon( double val ) { old_lon = val; }
|
||||||
|
inline double get_TargetHeading() const { return TargetHeading; }
|
||||||
|
inline void set_TargetHeading( double val ) { TargetHeading = val; }
|
||||||
|
inline double get_TargetDistance() const { return TargetDistance; }
|
||||||
|
inline void set_TargetDistance( double val ) { TargetDistance = val; }
|
||||||
|
inline double get_TargetAltitude() const { return TargetAltitude; }
|
||||||
|
inline void set_TargetAltitude( double val ) { TargetAltitude = val; }
|
||||||
|
|
||||||
|
inline char *get_TargetLatitudeStr() { return TargetLatitudeStr; }
|
||||||
|
inline char *get_TargetLongitudeStr() { return TargetLongitudeStr; }
|
||||||
|
inline char *get_TargetDistanceStr() { return TargetDistanceStr; }
|
||||||
|
inline char *get_TargetHeadingStr() { return TargetHeadingStr; }
|
||||||
|
inline char *get_TargetAltitudeStr() { return TargetAltitudeStr; }
|
||||||
|
inline char *get_TargetLatLonStr() { return TargetLatLonStr; }
|
||||||
|
|
||||||
|
// utility functions
|
||||||
|
void MakeTargetLatLonStr( double lat, double lon );
|
||||||
|
void MakeTargetAltitudeStr( double altitude );
|
||||||
|
void MakeTargetHeadingStr( double bearing );
|
||||||
|
void MakeTargetDistanceStr( double distance );
|
||||||
|
void update_old_control_values();
|
||||||
|
|
||||||
|
// accessors
|
||||||
|
inline double get_MaxRoll() const { return MaxRoll; }
|
||||||
|
inline void set_MaxRoll( double val ) { MaxRoll = val; }
|
||||||
|
inline double get_RollOut() const { return RollOut; }
|
||||||
|
inline void set_RollOut( double val ) { RollOut = val; }
|
||||||
|
|
||||||
|
inline double get_MaxAileron() const { return MaxAileron; }
|
||||||
|
inline void set_MaxAileron( double val ) { MaxAileron = val; }
|
||||||
|
inline double get_RollOutSmooth() const { return RollOutSmooth; }
|
||||||
|
inline void set_RollOutSmooth( double val ) { RollOutSmooth = val; }
|
||||||
|
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
extern FGAutopilot *current_autopilot;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // _NEWAUTO_HXX
|
||||||
|
|
@ -48,6 +48,7 @@
|
||||||
#include <simgear/math/polar3d.hxx>
|
#include <simgear/math/polar3d.hxx>
|
||||||
|
|
||||||
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
||||||
|
#include <Autopilot/newauto.hxx>
|
||||||
#include <GUI/gui.h>
|
#include <GUI/gui.h>
|
||||||
#include <Main/options.hxx>
|
#include <Main/options.hxx>
|
||||||
#ifdef FG_NETWORK_OLK
|
#ifdef FG_NETWORK_OLK
|
||||||
|
|
@ -1284,30 +1285,35 @@ void fgUpdateHUD( void ) {
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// temporary
|
// temporary
|
||||||
extern bool fgAPAltitudeEnabled( void );
|
// extern bool fgAPAltitudeEnabled( void );
|
||||||
extern bool fgAPHeadingEnabled( void );
|
// extern bool fgAPHeadingEnabled( void );
|
||||||
extern bool fgAPWayPointEnabled( void );
|
// extern bool fgAPWayPointEnabled( void );
|
||||||
extern char *fgAPget_TargetDistanceStr( void );
|
// extern char *fgAPget_TargetDistanceStr( void );
|
||||||
extern char *fgAPget_TargetHeadingStr( void );
|
// extern char *fgAPget_TargetHeadingStr( void );
|
||||||
extern char *fgAPget_TargetAltitudeStr( void );
|
// extern char *fgAPget_TargetAltitudeStr( void );
|
||||||
extern char *fgAPget_TargetLatLonStr( void );
|
// extern char *fgAPget_TargetLatLonStr( void );
|
||||||
|
|
||||||
int apY = 480 - 80;
|
int apY = 480 - 80;
|
||||||
// char scratch[128];
|
// char scratch[128];
|
||||||
// HUD_TextList.add( fgText( "AUTOPILOT", 20, apY) );
|
// HUD_TextList.add( fgText( "AUTOPILOT", 20, apY) );
|
||||||
// apY -= 15;
|
// apY -= 15;
|
||||||
if( fgAPHeadingEnabled() ) {
|
if( current_autopilot->get_HeadingEnabled() ) {
|
||||||
HUD_TextList.add( fgText( 40, apY, fgAPget_TargetHeadingStr()) );
|
HUD_TextList.add( fgText( 40, apY,
|
||||||
|
current_autopilot->get_TargetHeadingStr()) );
|
||||||
apY -= 15;
|
apY -= 15;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if( fgAPAltitudeEnabled() ) {
|
if( current_autopilot->get_AltitudeEnabled() ) {
|
||||||
HUD_TextList.add( fgText( 40, apY, fgAPget_TargetAltitudeStr()) );
|
HUD_TextList.add( fgText( 40, apY,
|
||||||
|
current_autopilot->get_TargetAltitudeStr()) );
|
||||||
apY -= 15;
|
apY -= 15;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if( fgAPWayPointEnabled() ) {
|
if( current_autopilot->get_HeadingMode() ==
|
||||||
HUD_TextList.add( fgText( 40, apY, fgAPget_TargetLatLonStr()) );
|
FGAutopilot::FG_HEADING_WAYPOINT ) {
|
||||||
|
HUD_TextList.add( fgText( 40, apY,
|
||||||
|
current_autopilot->get_TargetLatLonStr()) );
|
||||||
apY -= 15;
|
apY -= 15;
|
||||||
HUD_TextList.add( fgText( 40, apY, fgAPget_TargetDistanceStr() ) );
|
HUD_TextList.add( fgText( 40, apY,
|
||||||
|
current_autopilot->get_TargetDistanceStr() ) );
|
||||||
apY -= 15;
|
apY -= 15;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -38,7 +38,6 @@
|
||||||
#include <Main/views.hxx>
|
#include <Main/views.hxx>
|
||||||
#include <Main/bfi.hxx>
|
#include <Main/bfi.hxx>
|
||||||
#include <Objects/texload.h>
|
#include <Objects/texload.h>
|
||||||
#include <Autopilot/autopilot.hxx>
|
|
||||||
#include <Time/fg_time.hxx>
|
#include <Time/fg_time.hxx>
|
||||||
|
|
||||||
#include "cockpit.hxx"
|
#include "cockpit.hxx"
|
||||||
|
|
@ -46,8 +45,6 @@
|
||||||
#include "hud.hxx"
|
#include "hud.hxx"
|
||||||
#include "steam.hxx"
|
#include "steam.hxx"
|
||||||
|
|
||||||
extern fgAPDataPtr APDataGlobal;
|
|
||||||
|
|
||||||
#define SIX_X 200
|
#define SIX_X 200
|
||||||
#define SIX_Y 345
|
#define SIX_Y 345
|
||||||
#define SIX_W 128
|
#define SIX_W 128
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -303,7 +303,7 @@ double FGSteam::get_HackVOR2_deg () {
|
||||||
|
|
||||||
if ( current_radiostack->get_nav2_inrange() ) {
|
if ( current_radiostack->get_nav2_inrange() ) {
|
||||||
r = current_radiostack->get_nav2_radial() -
|
r = current_radiostack->get_nav2_radial() -
|
||||||
current_radiostack->get_nav2_heading() + 180.0;
|
current_radiostack->get_nav2_heading();
|
||||||
// cout << "Radial = " << current_radiostack->get_nav1_radial()
|
// cout << "Radial = " << current_radiostack->get_nav1_radial()
|
||||||
// << " Bearing = " << current_radiostack->get_nav1_heading() << endl;
|
// << " Bearing = " << current_radiostack->get_nav1_heading() << endl;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -58,6 +58,8 @@
|
||||||
#include <Include/general.hxx>
|
#include <Include/general.hxx>
|
||||||
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
||||||
#include <Airports/simple.hxx>
|
#include <Airports/simple.hxx>
|
||||||
|
#include <Autopilot/auto_gui.hxx>
|
||||||
|
#include <Autopilot/newauto.hxx>
|
||||||
#include <Cockpit/panel.hxx>
|
#include <Cockpit/panel.hxx>
|
||||||
#include <Controls/controls.hxx>
|
#include <Controls/controls.hxx>
|
||||||
#include <FDM/flight.hxx>
|
#include <FDM/flight.hxx>
|
||||||
|
|
@ -169,15 +171,15 @@ char *gui_msg_RESET; // "RESET"
|
||||||
static char global_dialog_string[256];
|
static char global_dialog_string[256];
|
||||||
|
|
||||||
// from autopilot.cxx
|
// from autopilot.cxx
|
||||||
extern void NewAltitude( puObject *cb );
|
// extern void NewAltitude( puObject *cb );
|
||||||
extern void NewHeading( puObject *cb );
|
// extern void NewHeading( puObject *cb );
|
||||||
extern void fgAPAdjust( puObject * );
|
// extern void fgAPAdjust( puObject * );
|
||||||
extern void NewTgtAirport( puObject *cb );
|
// extern void NewTgtAirport( puObject *cb );
|
||||||
bool fgAPTerrainFollowEnabled( void );
|
// bool fgAPTerrainFollowEnabled( void );
|
||||||
bool fgAPAltitudeEnabled( void );
|
// bool fgAPAltitudeEnabled( void );
|
||||||
bool fgAPHeadingEnabled( void );
|
// bool fgAPHeadingEnabled( void );
|
||||||
bool fgAPWayPointEnabled( void );
|
// bool fgAPWayPointEnabled( void );
|
||||||
bool fgAPAutoThrottleEnabled( void );
|
// bool fgAPAutoThrottleEnabled( void );
|
||||||
|
|
||||||
// from cockpit.cxx
|
// from cockpit.cxx
|
||||||
extern void fgLatLonFormatToggle( puObject *);
|
extern void fgLatLonFormatToggle( puObject *);
|
||||||
|
|
@ -398,20 +400,20 @@ void guiMotionFunc ( int x, int y )
|
||||||
offset = (_mY - y) * throttle_sensitivity;
|
offset = (_mY - y) * throttle_sensitivity;
|
||||||
controls.move_throttle(FGControls::ALL_ENGINES, offset);
|
controls.move_throttle(FGControls::ALL_ENGINES, offset);
|
||||||
} else if ( right_button() ) {
|
} else if ( right_button() ) {
|
||||||
if( !fgAPHeadingEnabled() ) {
|
if( ! current_autopilot->get_HeadingEnabled() ) {
|
||||||
offset = (x - _mX) * rudder_sensitivity;
|
offset = (x - _mX) * rudder_sensitivity;
|
||||||
controls.move_rudder(offset);
|
controls.move_rudder(offset);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if( !fgAPAltitudeEnabled() ) {
|
if( ! current_autopilot->get_AltitudeEnabled() ) {
|
||||||
offset = (_mY - y) * trim_sensitivity;
|
offset = (_mY - y) * trim_sensitivity;
|
||||||
controls.move_elevator_trim(offset);
|
controls.move_elevator_trim(offset);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
if( !fgAPHeadingEnabled() ) {
|
if( ! current_autopilot->get_HeadingEnabled() ) {
|
||||||
offset = (x - _mX) * aileron_sensitivity;
|
offset = (x - _mX) * aileron_sensitivity;
|
||||||
controls.move_aileron(offset);
|
controls.move_aileron(offset);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if( !fgAPAltitudeEnabled() ) {
|
if( ! current_autopilot->get_AltitudeEnabled() ) {
|
||||||
offset = (_mY - y) * elevator_sensitivity;
|
offset = (_mY - y) * elevator_sensitivity;
|
||||||
controls.move_elevator(offset);
|
controls.move_elevator(offset);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -36,7 +36,7 @@
|
||||||
|
|
||||||
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
||||||
#include <Controls/controls.hxx>
|
#include <Controls/controls.hxx>
|
||||||
#include <Autopilot/autopilot.hxx>
|
#include <Autopilot/newauto.hxx>
|
||||||
#include <Scenery/scenery.hxx>
|
#include <Scenery/scenery.hxx>
|
||||||
#include <Time/fg_time.hxx>
|
#include <Time/fg_time.hxx>
|
||||||
#include <Time/light.hxx>
|
#include <Time/light.hxx>
|
||||||
|
|
@ -55,9 +55,9 @@ FG_USING_NAMESPACE(std);
|
||||||
|
|
||||||
// FIXME: these are not part of the
|
// FIXME: these are not part of the
|
||||||
// published interface!!!
|
// published interface!!!
|
||||||
extern fgAPDataPtr APDataGlobal;
|
// extern fgAPDataPtr APDataGlobal;
|
||||||
extern void fgAPAltitudeSet (double new_altitude);
|
// extern void fgAPAltitudeSet (double new_altitude);
|
||||||
extern void fgAPHeadingSet (double new_heading);
|
// extern void fgAPHeadingSet (double new_heading);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "bfi.hxx"
|
#include "bfi.hxx"
|
||||||
|
|
@ -671,7 +671,7 @@ FGBFI::setBrake (double brake)
|
||||||
bool
|
bool
|
||||||
FGBFI::getAPAltitudeLock ()
|
FGBFI::getAPAltitudeLock ()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return fgAPAltitudeEnabled();
|
return current_autopilot->get_AltitudeEnabled();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -681,7 +681,8 @@ FGBFI::getAPAltitudeLock ()
|
||||||
void
|
void
|
||||||
FGBFI::setAPAltitudeLock (bool lock)
|
FGBFI::setAPAltitudeLock (bool lock)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
APDataGlobal->altitude_hold = lock;
|
current_autopilot->set_AltitudeEnabled( true );
|
||||||
|
current_autopilot->set_AltitudeMode( FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -691,7 +692,7 @@ FGBFI::setAPAltitudeLock (bool lock)
|
||||||
double
|
double
|
||||||
FGBFI::getAPAltitude ()
|
FGBFI::getAPAltitude ()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return fgAPget_TargetAltitude() * METER_TO_FEET;
|
return current_autopilot->get_TargetAltitude() * METER_TO_FEET;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -701,7 +702,7 @@ FGBFI::getAPAltitude ()
|
||||||
void
|
void
|
||||||
FGBFI::setAPAltitude (double altitude)
|
FGBFI::setAPAltitude (double altitude)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
fgAPAltitudeSet(altitude);
|
current_autopilot->set_TargetAltitude( altitude );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -711,7 +712,7 @@ FGBFI::setAPAltitude (double altitude)
|
||||||
bool
|
bool
|
||||||
FGBFI::getAPHeadingLock ()
|
FGBFI::getAPHeadingLock ()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return fgAPHeadingEnabled();
|
return current_autopilot->get_HeadingEnabled();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -721,7 +722,8 @@ FGBFI::getAPHeadingLock ()
|
||||||
void
|
void
|
||||||
FGBFI::setAPHeadingLock (bool lock)
|
FGBFI::setAPHeadingLock (bool lock)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
APDataGlobal->heading_hold = lock;
|
current_autopilot->set_HeadingEnabled( true );
|
||||||
|
current_autopilot->set_HeadingMode( FGAutopilot::FG_HEADING_LOCK );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -731,7 +733,7 @@ FGBFI::setAPHeadingLock (bool lock)
|
||||||
double
|
double
|
||||||
FGBFI::getAPHeading ()
|
FGBFI::getAPHeading ()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return fgAPget_TargetHeading();
|
return current_autopilot->get_TargetHeading();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -741,7 +743,7 @@ FGBFI::getAPHeading ()
|
||||||
void
|
void
|
||||||
FGBFI::setAPHeading (double heading)
|
FGBFI::setAPHeading (double heading)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
fgAPHeadingSet(heading);
|
current_autopilot->set_TargetHeading( heading );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -883,7 +885,10 @@ FGBFI::setADFRotation (double rot)
|
||||||
bool
|
bool
|
||||||
FGBFI::getGPSLock ()
|
FGBFI::getGPSLock ()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return fgAPWayPointEnabled();
|
return ( current_autopilot->get_HeadingEnabled() &&
|
||||||
|
( current_autopilot->get_HeadingMode() ==
|
||||||
|
FGAutopilot::FG_HEADING_WAYPOINT )
|
||||||
|
);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -893,7 +898,8 @@ FGBFI::getGPSLock ()
|
||||||
void
|
void
|
||||||
FGBFI::setGPSLock (bool lock)
|
FGBFI::setGPSLock (bool lock)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
APDataGlobal->waypoint_hold = lock;
|
current_autopilot->set_HeadingEnabled( true );
|
||||||
|
current_autopilot->set_HeadingMode( FGAutopilot::FG_HEADING_WAYPOINT );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -923,7 +929,7 @@ FGBFI::setTargetAirport (const string &airportId)
|
||||||
double
|
double
|
||||||
FGBFI::getGPSTargetLatitude ()
|
FGBFI::getGPSTargetLatitude ()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return fgAPget_TargetLatitude();
|
return current_autopilot->get_TargetLatitude();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -933,7 +939,7 @@ FGBFI::getGPSTargetLatitude ()
|
||||||
void
|
void
|
||||||
FGBFI::setGPSTargetLatitude (double latitude)
|
FGBFI::setGPSTargetLatitude (double latitude)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
APDataGlobal->TargetLatitude = latitude;
|
current_autopilot->set_TargetLatitude( latitude );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -943,7 +949,7 @@ FGBFI::setGPSTargetLatitude (double latitude)
|
||||||
double
|
double
|
||||||
FGBFI::getGPSTargetLongitude ()
|
FGBFI::getGPSTargetLongitude ()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
return fgAPget_TargetLongitude();
|
return current_autopilot->get_TargetLongitude();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -953,7 +959,7 @@ FGBFI::getGPSTargetLongitude ()
|
||||||
void
|
void
|
||||||
FGBFI::setGPSTargetLongitude (double longitude)
|
FGBFI::setGPSTargetLongitude (double longitude)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
APDataGlobal->TargetLongitude = longitude;
|
current_autopilot->set_TargetLongitude( longitude );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -57,7 +57,8 @@
|
||||||
|
|
||||||
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
||||||
#include <Airports/simple.hxx>
|
#include <Airports/simple.hxx>
|
||||||
#include <Autopilot/autopilot.hxx>
|
#include <Autopilot/auto_gui.hxx>
|
||||||
|
#include <Autopilot/newauto.hxx>
|
||||||
#include <Cockpit/cockpit.hxx>
|
#include <Cockpit/cockpit.hxx>
|
||||||
#include <Cockpit/radiostack.hxx>
|
#include <Cockpit/radiostack.hxx>
|
||||||
#include <FDM/Balloon.h>
|
#include <FDM/Balloon.h>
|
||||||
|
|
@ -527,8 +528,15 @@ bool fgInitSubsystems( void ) {
|
||||||
FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
|
FG_LOG( FG_GENERAL, FG_ALERT, "Error in Joystick initialization!" );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Autopilot init added here, by Jeff Goeke-Smith
|
// Autopilot init
|
||||||
fgAPInit(¤t_aircraft);
|
current_autopilot = new FGAutopilot;
|
||||||
|
current_autopilot->init();
|
||||||
|
|
||||||
|
// initialize the gui parts of the autopilot
|
||||||
|
NewTgtAirportInit();
|
||||||
|
fgAPAdjustInit() ;
|
||||||
|
NewHeadingInit();
|
||||||
|
NewAltitudeInit();
|
||||||
|
|
||||||
// Initialize I/O channels
|
// Initialize I/O channels
|
||||||
#if ! defined( MACOS )
|
#if ! defined( MACOS )
|
||||||
|
|
@ -632,7 +640,7 @@ void fgReInitSubsystems( void )
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
controls.reset_all();
|
controls.reset_all();
|
||||||
fgAPReset();
|
current_autopilot->reset();
|
||||||
|
|
||||||
if( !toggle_pause )
|
if( !toggle_pause )
|
||||||
t->togglePauseMode();
|
t->togglePauseMode();
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -46,7 +46,7 @@
|
||||||
#include <simgear/misc/fgpath.hxx>
|
#include <simgear/misc/fgpath.hxx>
|
||||||
|
|
||||||
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
||||||
#include <Autopilot/autopilot.hxx>
|
#include <Autopilot/newauto.hxx>
|
||||||
#include <Cockpit/hud.hxx>
|
#include <Cockpit/hud.hxx>
|
||||||
#include <GUI/gui.h>
|
#include <GUI/gui.h>
|
||||||
#include <Scenery/tilemgr.hxx>
|
#include <Scenery/tilemgr.hxx>
|
||||||
|
|
@ -97,10 +97,18 @@ void GLUTkey(unsigned char k, int x, int y) {
|
||||||
FG_LOG( FG_INPUT, FG_DEBUG, " SHIFTED" );
|
FG_LOG( FG_INPUT, FG_DEBUG, " SHIFTED" );
|
||||||
switch (k) {
|
switch (k) {
|
||||||
case 1: // Ctrl-A key
|
case 1: // Ctrl-A key
|
||||||
fgAPToggleAltitude();
|
current_autopilot->set_AltitudeMode(
|
||||||
|
FGAutopilot::FG_ALTITUDE_LOCK );
|
||||||
|
current_autopilot->set_AltitudeEnabled(
|
||||||
|
! current_autopilot->get_AltitudeEnabled()
|
||||||
|
);
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case 8: // Ctrl-H key
|
case 8: // Ctrl-H key
|
||||||
fgAPToggleHeading();
|
current_autopilot->set_HeadingMode(
|
||||||
|
FGAutopilot::FG_HEADING_LOCK );
|
||||||
|
current_autopilot->set_HeadingEnabled(
|
||||||
|
! current_autopilot->get_HeadingEnabled()
|
||||||
|
);
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case 18: // Ctrl-R key
|
case 18: // Ctrl-R key
|
||||||
// temporary
|
// temporary
|
||||||
|
|
@ -112,10 +120,16 @@ void GLUTkey(unsigned char k, int x, int y) {
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case 19: // Ctrl-S key
|
case 19: // Ctrl-S key
|
||||||
fgAPToggleAutoThrottle();
|
current_autopilot->set_AutoThrottleEnabled(
|
||||||
|
! current_autopilot->get_AutoThrottleEnabled()
|
||||||
|
);
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case 20: // Ctrl-T key
|
case 20: // Ctrl-T key
|
||||||
fgAPToggleTerrainFollow();
|
current_autopilot->set_AltitudeMode(
|
||||||
|
FGAutopilot::FG_ALTITUDE_TERRAIN );
|
||||||
|
current_autopilot->set_AltitudeEnabled(
|
||||||
|
! current_autopilot->get_AltitudeEnabled()
|
||||||
|
);
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case 21: // Ctrl-U key
|
case 21: // Ctrl-U key
|
||||||
// add 1000' of emergency altitude. Possibly good for
|
// add 1000' of emergency altitude. Possibly good for
|
||||||
|
|
@ -212,15 +226,15 @@ void GLUTkey(unsigned char k, int x, int y) {
|
||||||
FG_LOG( FG_INPUT, FG_DEBUG, "" );
|
FG_LOG( FG_INPUT, FG_DEBUG, "" );
|
||||||
switch (k) {
|
switch (k) {
|
||||||
case 50: // numeric keypad 2
|
case 50: // numeric keypad 2
|
||||||
if( fgAPAltitudeEnabled() || fgAPTerrainFollowEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_AltitudeEnabled() ) {
|
||||||
fgAPAltitudeAdjust( 100 );
|
current_autopilot->AltitudeAdjust( 100 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_elevator(-0.05);
|
controls.move_elevator(-0.05);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case 56: // numeric keypad 8
|
case 56: // numeric keypad 8
|
||||||
if( fgAPAltitudeEnabled() || fgAPTerrainFollowEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_AltitudeEnabled() ) {
|
||||||
fgAPAltitudeAdjust( -100 );
|
current_autopilot->AltitudeAdjust( -100 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_elevator(0.05);
|
controls.move_elevator(0.05);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
@ -238,15 +252,15 @@ void GLUTkey(unsigned char k, int x, int y) {
|
||||||
controls.move_aileron(0.05);
|
controls.move_aileron(0.05);
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case 48: // numeric keypad Ins
|
case 48: // numeric keypad Ins
|
||||||
if( fgAPHeadingEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_HeadingEnabled() ) {
|
||||||
fgAPHeadingAdjust( -1 );
|
current_autopilot->HeadingAdjust( -1 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_rudder(-0.05);
|
controls.move_rudder(-0.05);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case 13: // numeric keypad Enter
|
case 13: // numeric keypad Enter
|
||||||
if( fgAPHeadingEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_HeadingEnabled() ) {
|
||||||
fgAPHeadingAdjust( 1 );
|
current_autopilot->HeadingAdjust( 1 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_rudder(0.05);
|
controls.move_rudder(0.05);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
@ -257,15 +271,15 @@ void GLUTkey(unsigned char k, int x, int y) {
|
||||||
controls.set_rudder(0.0);
|
controls.set_rudder(0.0);
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case 57: // numeric keypad 9 (Pg Up)
|
case 57: // numeric keypad 9 (Pg Up)
|
||||||
if( fgAPAutoThrottleEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_AutoThrottleEnabled() ) {
|
||||||
fgAPAutoThrottleAdjust( 5 );
|
current_autopilot->AutoThrottleAdjust( 5 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, 0.01 );
|
controls.move_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, 0.01 );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case 51: // numeric keypad 3 (Pg Dn)
|
case 51: // numeric keypad 3 (Pg Dn)
|
||||||
if( fgAPAutoThrottleEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_AutoThrottleEnabled() ) {
|
||||||
fgAPAutoThrottleAdjust( -5 );
|
current_autopilot->AutoThrottleAdjust( -5 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, -0.01 );
|
controls.move_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, -0.01 );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
@ -455,7 +469,14 @@ void GLUTspecialkey(int k, int x, int y) {
|
||||||
fgDumpSnapShot();
|
fgDumpSnapShot();
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case GLUT_KEY_F6: // F6 toggles Autopilot target location
|
case GLUT_KEY_F6: // F6 toggles Autopilot target location
|
||||||
fgAPToggleWayPoint();
|
if ( current_autopilot->get_HeadingMode() !=
|
||||||
|
FGAutopilot::FG_HEADING_WAYPOINT ) {
|
||||||
|
current_autopilot->set_HeadingMode(
|
||||||
|
FGAutopilot::FG_HEADING_WAYPOINT );
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
current_autopilot->set_HeadingMode(
|
||||||
|
FGAutopilot::FG_HEADING_LOCK );
|
||||||
|
}
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case GLUT_KEY_F8: // F8 toggles fog ... off fastest nicest...
|
case GLUT_KEY_F8: // F8 toggles fog ... off fastest nicest...
|
||||||
current_options.cycle_fog();
|
current_options.cycle_fog();
|
||||||
|
|
@ -503,15 +524,15 @@ void GLUTspecialkey(int k, int x, int y) {
|
||||||
NewHeading( NULL );
|
NewHeading( NULL );
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case GLUT_KEY_UP:
|
case GLUT_KEY_UP:
|
||||||
if( fgAPAltitudeEnabled() || fgAPTerrainFollowEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_AltitudeEnabled() ) {
|
||||||
fgAPAltitudeAdjust( -100 );
|
current_autopilot->AltitudeAdjust( -100 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_elevator(0.05);
|
controls.move_elevator(0.05);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case GLUT_KEY_DOWN:
|
case GLUT_KEY_DOWN:
|
||||||
if( fgAPAltitudeEnabled() || fgAPTerrainFollowEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_AltitudeEnabled() ) {
|
||||||
fgAPAltitudeAdjust( 100 );
|
current_autopilot->AltitudeAdjust( 100 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_elevator(-0.05);
|
controls.move_elevator(-0.05);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
@ -529,15 +550,15 @@ void GLUTspecialkey(int k, int x, int y) {
|
||||||
controls.move_elevator_trim(-0.001);
|
controls.move_elevator_trim(-0.001);
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case GLUT_KEY_INSERT: // numeric keypad Ins
|
case GLUT_KEY_INSERT: // numeric keypad Ins
|
||||||
if( fgAPHeadingEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_HeadingEnabled() ) {
|
||||||
fgAPHeadingAdjust( -1 );
|
current_autopilot->HeadingAdjust( -1 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_rudder(-0.05);
|
controls.move_rudder(-0.05);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case 13: // numeric keypad Enter
|
case 13: // numeric keypad Enter
|
||||||
if( fgAPHeadingEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_HeadingEnabled() ) {
|
||||||
fgAPHeadingAdjust( 1 );
|
current_autopilot->HeadingAdjust( 1 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_rudder(0.05);
|
controls.move_rudder(0.05);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
@ -548,15 +569,15 @@ void GLUTspecialkey(int k, int x, int y) {
|
||||||
controls.set_rudder(0.0);
|
controls.set_rudder(0.0);
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case GLUT_KEY_PAGE_UP: // numeric keypad 9 (Pg Up)
|
case GLUT_KEY_PAGE_UP: // numeric keypad 9 (Pg Up)
|
||||||
if( fgAPAutoThrottleEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_AutoThrottleEnabled() ) {
|
||||||
fgAPAutoThrottleAdjust( 5 );
|
current_autopilot->AutoThrottleAdjust( 5 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, 0.01 );
|
controls.move_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, 0.01 );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
case GLUT_KEY_PAGE_DOWN: // numeric keypad 3 (Pg Dn)
|
case GLUT_KEY_PAGE_DOWN: // numeric keypad 3 (Pg Dn)
|
||||||
if( fgAPAutoThrottleEnabled() ) {
|
if ( current_autopilot->get_AutoThrottleEnabled() ) {
|
||||||
fgAPAutoThrottleAdjust( -5 );
|
current_autopilot->AutoThrottleAdjust( -5 );
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
controls.move_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, -0.01 );
|
controls.move_throttle( FGControls::ALL_ENGINES, -0.01 );
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -76,7 +76,7 @@
|
||||||
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
#include <Aircraft/aircraft.hxx>
|
||||||
#include <Ephemeris/ephemeris.hxx>
|
#include <Ephemeris/ephemeris.hxx>
|
||||||
|
|
||||||
#include <Autopilot/autopilot.hxx>
|
#include <Autopilot/newauto.hxx>
|
||||||
#include <Cockpit/cockpit.hxx>
|
#include <Cockpit/cockpit.hxx>
|
||||||
#include <Cockpit/radiostack.hxx>
|
#include <Cockpit/radiostack.hxx>
|
||||||
#include <Cockpit/steam.hxx>
|
#include <Cockpit/steam.hxx>
|
||||||
|
|
@ -664,7 +664,7 @@ void fgUpdateTimeDepCalcs(int multi_loop, int remainder) {
|
||||||
|
|
||||||
if ( !t->getPause() ) {
|
if ( !t->getPause() ) {
|
||||||
// run Autopilot system
|
// run Autopilot system
|
||||||
fgAPRun();
|
current_autopilot->run();
|
||||||
|
|
||||||
// printf("updating flight model x %d\n", multi_loop);
|
// printf("updating flight model x %d\n", multi_loop);
|
||||||
/* fgFDMUpdate( current_options.get_flight_model(),
|
/* fgFDMUpdate( current_options.get_flight_model(),
|
||||||
|
|
|
||||||
Loading…
Add table
Reference in a new issue