GPS data validity clean-up; it was a mess, now it's more robust. Thanks to Dave Luff for reporting.
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332e7fc59b
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@ -280,7 +280,9 @@ GPS::Config::setExternalCourse(double aCourseDeg)
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GPS::GPS ( SGPropertyNode *node) :
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_last_valid(false),
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_dataValid(false),
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||||
_lastPosValid(false),
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_mode("init"),
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_name(node->getStringValue("name", "gps")),
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_num(node->getIntValue("number", 0)),
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_computeTurnData(false),
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@ -334,7 +336,6 @@ GPS::init ()
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_magnetic_bug_error_node = node->getChild("magnetic-bug-error-deg", 0, true);
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// command system
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_mode = "obs";
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node->tie("mode", SGRawValueMethods<GPS, const char*>(*this, &GPS::getMode, NULL));
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node->tie("command", SGRawValueMethods<GPS, const char*>(*this, &GPS::getCommand, &GPS::setCommand));
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@ -454,23 +455,16 @@ GPS::init ()
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// last thing, add the deprecated prop watcher
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new DeprecatedPropListener(node);
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// initialise in OBS mode, with waypt set to the nearest airport.
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// keep in mind at this point, _last_valid is not set
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||||
auto_ptr<FGPositioned::Filter> f(createFilter(FGPositioned::AIRPORT));
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||||
FGPositionedRef apt = FGPositioned::findClosest(_position.get(), 20.0, f.get());
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||||
if (apt) {
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setScratchFromPositioned(apt, 0);
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selectOBSMode();
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}
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clearOutput();
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}
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void
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GPS::clearOutput()
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{
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_last_valid = false;
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_dataValid = false;
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||||
_last_speed_kts = 0.0;
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_last_pos = SGGeod();
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||||
_lastPosValid = false;
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||||
_indicated_pos = SGGeod();
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||||
_last_vertical_speed = 0.0;
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||||
_last_true_track = 0.0;
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@ -543,50 +537,55 @@ GPS::update (double delta_time_sec)
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printf("%f %f \n", error_length, error_angle);
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*/
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||||
_raim_node->setDoubleValue(1.0);
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_indicated_pos = _position.get();
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||||
_raim_node->setDoubleValue(1.0);
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||||
_indicated_pos = _position.get();
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||||
updateBasicData(delta_time_sec);
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||||
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||||
if (_last_valid) {
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||||
updateWithValid(delta_time_sec);
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||||
if (_dataValid) {
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if (_mode == "obs") {
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||||
_selectedCourse = _config.getExternalCourse();
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||||
} else {
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||||
_last_valid = true;
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||||
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||||
if (_route_active_node->getBoolValue()) {
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||||
// GPS init with active route
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||||
SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS init with active route");
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||||
_listener->setGuard(true);
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||||
routeActivated();
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||||
routeManagerSequenced();
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||||
_listener->setGuard(false);
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}
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||||
updateTurn();
|
||||
}
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||||
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||||
_last_pos = _indicated_pos;
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||||
}
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||||
|
||||
void
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||||
GPS::updateWithValid(double dt)
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||||
{
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assert(_last_valid);
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||||
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||||
updateBasicData(dt);
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||||
|
||||
if (_mode == "obs") {
|
||||
_selectedCourse = _config.getExternalCourse();
|
||||
} else {
|
||||
updateTurn();
|
||||
updateWaypoints();
|
||||
updateTrackingBug();
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||||
updateReferenceNavaid(delta_time_sec);
|
||||
updateRouteData();
|
||||
driveAutopilot();
|
||||
}
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||||
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||||
updateWaypoints();
|
||||
updateTrackingBug();
|
||||
updateReferenceNavaid(dt);
|
||||
updateRouteData();
|
||||
driveAutopilot();
|
||||
if (_dataValid && (_mode == "init")) {
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||||
// allow a realistic delay in the future, here
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||||
SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS initialisation complete");
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||||
if (_route_active_node->getBoolValue()) {
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||||
// GPS init with active route
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||||
SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS init with active route");
|
||||
selectLegMode();
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||||
} else {
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||||
// initialise in OBS mode, with waypt set to the nearest airport.
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||||
// keep in mind at this point, _dataValid is not set
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||||
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||||
auto_ptr<FGPositioned::Filter> f(createFilter(FGPositioned::AIRPORT));
|
||||
FGPositionedRef apt = FGPositioned::findClosest(_position.get(), 20.0, f.get());
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||||
if (apt) {
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||||
setScratchFromPositioned(apt, 0);
|
||||
selectOBSMode();
|
||||
}
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||||
}
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} // of init mode check
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||||
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||||
_last_pos = _indicated_pos;
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||||
_lastPosValid = true;
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||||
}
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||||
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||||
void
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||||
GPS::updateBasicData(double dt)
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||||
{
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if (!_lastPosValid) {
|
||||
return;
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||||
}
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||||
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||||
double distance_m;
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double track2_deg;
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||||
SGGeodesy::inverse(_last_pos, _indicated_pos, _last_true_track, track2_deg, distance_m );
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||||
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@ -602,6 +601,11 @@ GPS::updateBasicData(double dt)
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|||
_odometer_node->setDoubleValue(odometer + distance_m * SG_METER_TO_NM);
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||||
odometer = _trip_odometer_node->getDoubleValue();
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||||
_trip_odometer_node->setDoubleValue(odometer + distance_m * SG_METER_TO_NM);
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||||
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||||
if (!_dataValid) {
|
||||
SG_LOG(SG_INSTR, SG_INFO, "GPS setting data valid");
|
||||
_dataValid = true;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
void
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@ -1016,7 +1020,7 @@ void GPS::wp1Changed()
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||||
double GPS::getLegDistance() const
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||||
{
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||||
if (!_last_valid || (_mode == "obs")) {
|
||||
if (!_dataValid || (_mode == "obs")) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
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||||
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||||
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|
@ -1025,7 +1029,7 @@ double GPS::getLegDistance() const
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||||
double GPS::getLegCourse() const
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||||
{
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||||
if (!_last_valid || (_mode == "obs")) {
|
||||
if (!_dataValid || (_mode == "obs")) {
|
||||
return -9999.0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
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|
@ -1034,7 +1038,7 @@ double GPS::getLegCourse() const
|
|||
|
||||
double GPS::getLegMagCourse() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid || (_mode == "obs")) {
|
||||
if (!_dataValid || (_mode == "obs")) {
|
||||
return 0.0;
|
||||
}
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||||
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||||
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|
@ -1045,7 +1049,7 @@ double GPS::getLegMagCourse() const
|
|||
|
||||
double GPS::getAltDistanceRatio() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid || (_mode == "obs")) {
|
||||
if (!_dataValid || (_mode == "obs")) {
|
||||
return 0.0;
|
||||
}
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||||
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|
@ -1060,7 +1064,7 @@ double GPS::getAltDistanceRatio() const
|
|||
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||||
double GPS::getMagTrack() const
|
||||
{
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||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return 0.0;
|
||||
}
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|
||||
|
|
@ -1071,7 +1075,7 @@ double GPS::getMagTrack() const
|
|||
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||||
double GPS::getCDIDeflection() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return 0.0;
|
||||
}
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||||
|
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@ -1091,7 +1095,7 @@ double GPS::getCDIDeflection() const
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||||
const char* GPS::getWP0Ident() const
|
||||
{
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||||
if (!_last_valid || (_mode != "leg")) {
|
||||
if (!_dataValid || (_mode != "leg")) {
|
||||
return "";
|
||||
}
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||||
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||||
|
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@ -1100,7 +1104,7 @@ const char* GPS::getWP0Ident() const
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|||
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||||
const char* GPS::getWP0Name() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid || (_mode != "leg")) {
|
||||
if (!_dataValid || (_mode != "leg")) {
|
||||
return "";
|
||||
}
|
||||
|
||||
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|
@ -1109,7 +1113,7 @@ const char* GPS::getWP0Name() const
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|||
|
||||
const char* GPS::getWP1Ident() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return "";
|
||||
}
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||||
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||||
|
|
@ -1118,7 +1122,7 @@ const char* GPS::getWP1Ident() const
|
|||
|
||||
const char* GPS::getWP1Name() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return "";
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -1127,7 +1131,7 @@ const char* GPS::getWP1Name() const
|
|||
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||||
double GPS::getWP1Distance() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return -1.0;
|
||||
}
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||||
|
||||
|
|
@ -1136,7 +1140,7 @@ double GPS::getWP1Distance() const
|
|||
|
||||
double GPS::getWP1TTW() const
|
||||
{
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||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return -1.0;
|
||||
}
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||||
|
||||
|
|
@ -1149,7 +1153,7 @@ double GPS::getWP1TTW() const
|
|||
|
||||
const char* GPS::getWP1TTWString() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return "";
|
||||
}
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||||
|
||||
|
|
@ -1158,7 +1162,7 @@ const char* GPS::getWP1TTWString() const
|
|||
|
||||
double GPS::getWP1Bearing() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return -9999.0;
|
||||
}
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||||
|
||||
|
|
@ -1167,7 +1171,7 @@ double GPS::getWP1Bearing() const
|
|||
|
||||
double GPS::getWP1MagBearing() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return -9999.0;
|
||||
}
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||||
|
||||
|
|
@ -1176,7 +1180,7 @@ double GPS::getWP1MagBearing() const
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|||
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||||
double GPS::getWP1CourseDeviation() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return 0.0;
|
||||
}
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||||
|
||||
|
|
@ -1195,7 +1199,7 @@ double GPS::getWP1CourseDeviation() const
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|||
|
||||
double GPS::getWP1CourseErrorNm() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return 0.0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
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@ -1206,7 +1210,7 @@ double GPS::getWP1CourseErrorNm() const
|
|||
|
||||
bool GPS::getWP1ToFlag() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return false;
|
||||
}
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||||
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||||
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@ -1218,7 +1222,7 @@ bool GPS::getWP1ToFlag() const
|
|||
|
||||
bool GPS::getWP1FromFlag() const
|
||||
{
|
||||
if (!_last_valid) {
|
||||
if (!_dataValid) {
|
||||
return false;
|
||||
}
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||||
|
||||
|
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@ -193,7 +193,6 @@ private:
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*/
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void clearOutput();
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void updateWithValid(double dt);
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void updateBasicData(double dt);
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void updateWaypoints();
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@ -336,8 +335,9 @@ private:
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double _selectedCourse;
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||||
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||||
bool _last_valid;
|
||||
bool _dataValid;
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||||
SGGeod _last_pos;
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||||
bool _lastPosValid;
|
||||
double _last_speed_kts;
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||||
double _last_true_track;
|
||||
double _last_vertical_speed;
|
||||
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