Fixed LaRCSim matrix computation routines.
There was a couple of typos in the routine. This code will be used by the AI wake feature. Also added a test for the matrix code to make sure they will be no regression.
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1a0e5a20ae
3 changed files with 167 additions and 8 deletions
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@ -223,13 +223,7 @@ int nr_gaussj(double **a, int n, double **b, int m)
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if (irow != icol)
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if (irow != icol)
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{
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{
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/* for (l=1;1<=n;l++) SWAP(a[irow][l],a[icol][l]) */
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for (l=1;l<=n;l++) SWAP(a[irow][l],a[icol][l])
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for (l=1;l<=n;l++)
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{
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temp=a[irow][l];
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a[irow][l]=a[icol][l];
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a[icol][l]=temp;
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}
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if (bexists) for (l=1;l<=m;l++) SWAP(b[irow][l],b[icol][l])
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if (bexists) for (l=1;l<=m;l++) SWAP(b[irow][l],b[icol][l])
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}
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}
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indxr[i] = irow; /* We are now ready to divide the pivot row */
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indxr[i] = irow; /* We are now ready to divide the pivot row */
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@ -245,7 +239,7 @@ int nr_gaussj(double **a, int n, double **b, int m)
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dum = a[ll][icol];
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dum = a[ll][icol];
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a[ll][icol] = 0.0;
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a[ll][icol] = 0.0;
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for (l=1;l<=n;l++) a[ll][l] -= a[icol][l]*dum;
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for (l=1;l<=n;l++) a[ll][l] -= a[icol][l]*dum;
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if (bexists) for (l=1;l<=m;l++) b[ll][i] -= b[icol][l]*dum;
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if (bexists) for (l=1;l<=m;l++) b[ll][l] -= b[icol][l]*dum;
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}
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}
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}
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}
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@ -109,3 +109,7 @@ endmacro()
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flightgear_test(test_navs test_navaids2.cxx)
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flightgear_test(test_navs test_navaids2.cxx)
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flightgear_test(test_flightplan test_flightplan.cxx)
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flightgear_test(test_flightplan test_flightplan.cxx)
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add_executable(test_ls_matrix test_ls_matrix.cxx ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/FDM/LaRCsim/ls_matrix.c)
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target_link_libraries(test_ls_matrix SimGearCore)
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add_test(test_ls_matrix ${EXECUTABLE_OUTPUT_PATH}/test_ls_matrix)
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161
tests/test_ls_matrix.cxx
Normal file
161
tests/test_ls_matrix.cxx
Normal file
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@ -0,0 +1,161 @@
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#include <simgear/constants.h>
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#include <simgear/misc/test_macros.hxx>
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extern "C" {
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#include "src/FDM/LaRCsim/ls_matrix.h"
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}
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void testCopyMatrix()
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{
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int nelm = 20;
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double **src = nr_matrix(1, nelm, 1, nelm);
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double **dest = nr_matrix(1, nelm, 1, nelm);
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double invmaxlong = 1.0/(double)RAND_MAX;
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for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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for (int j=1; j<=nelm; ++j)
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src[i][j] = 2.0 - 4.0*invmaxlong*(double) rand();
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nr_copymat(src, nelm, dest);
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for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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for (int j=1; j<=nelm; ++j)
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SG_CHECK_EQUAL(src[i][j], dest[i][j]);
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nr_free_matrix(src, 1, nelm, 1, nelm);
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nr_free_matrix(dest, 1, nelm, 1, nelm);
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}
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void testIdentityMatrix()
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{
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int nelm = 10;
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double **id = nr_matrix(1, nelm, 1, nelm);
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for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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for (int j=1; j<=nelm; ++j)
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id[i][j] = i == j ? 1.0 : 0.0;
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nr_gaussj(id, nelm, 0, 0);
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for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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for (int j=1; j<=nelm; ++j)
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SG_CHECK_EQUAL_EP(id[i][j], i == j ? 1.0 : 0.0);
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nr_free_matrix(id, 1, nelm, 1, nelm);
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}
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void testOrthogonalMatrix()
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{
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int nelm = 3;
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double **m = nr_matrix(1, nelm, 1, nelm);
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double **inv = nr_matrix(1, nelm, 1, nelm);
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double angle = M_PI/3.0;
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m[1][1] = cos(angle);
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m[1][2] = sin(angle);
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m[1][3] = 0.0;
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m[2][1] = -m[1][2];
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m[2][2] = m[1][1];
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m[2][3] = 0.0;
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m[3][1] = 0.0;
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m[3][2] = 0.0;
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m[3][3] = 1.0;
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nr_copymat(m, nelm, inv);
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nr_gaussj(inv, nelm, 0, 0);
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for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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for (int j=1; j<=nelm; ++j)
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SG_CHECK_EQUAL_EP(m[i][j], inv[j][i]);
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nr_free_matrix(m, 1, nelm, 1, nelm);
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nr_free_matrix(inv, 1, nelm, 1, nelm);
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}
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void testRandomMatrix()
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{
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int nelm = 20;
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double **src = nr_matrix(1, nelm, 1, nelm);
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double **inv = nr_matrix(1, nelm, 1, nelm);
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double **id = nr_matrix(1, nelm, 1, nelm);
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double invmaxlong = 1.0/(double)RAND_MAX;
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for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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for (int j=1; j<=nelm; ++j)
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src[i][j] = 2.0 - 4.0*invmaxlong*(double) rand();
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nr_copymat(src, nelm, inv);
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nr_gaussj(inv, nelm, 0, 0);
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for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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for (int j=1; j<=nelm; ++j) {
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id[i][j] = 0.0;
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for (int k=1; k<=nelm; ++k)
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id[i][j] += src[i][k]*inv[k][j];
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}
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for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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for (int j=1; j<=nelm; ++j)
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SG_CHECK_EQUAL_EP(id[i][j], i == j ? 1.0 : 0.0);
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nr_free_matrix(src, 1, nelm, 1, nelm);
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nr_free_matrix(inv, 1, nelm, 1, nelm);
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nr_free_matrix(id, 1, nelm, 1, nelm);
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}
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void testSolveLinearSystem()
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{
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int nelm = 20;
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double **src = nr_matrix(1, nelm, 1, nelm);
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double **inv = nr_matrix(1, nelm, 1, nelm);
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double **rhs = nr_matrix(1, nelm, 1, 1);
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double **sol = nr_matrix(1, nelm, 1, 1);
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double **check = nr_matrix(1, nelm, 1, nelm);
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double invmaxlong = 1.0/(double)RAND_MAX;
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for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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for (int j=1; j<=nelm; ++j)
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src[i][j] = 2.0 - 4.0*invmaxlong*(double) rand();
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for (int i=1; i<=nelm; ++i) {
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rhs[i][1] = 2.0+cos(i*M_PI/nelm);
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sol[i][1] = rhs[i][1];
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}
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nr_copymat(src, nelm, inv);
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nr_gaussj(inv, nelm, sol, 1);
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for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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for (int j=1; j<=nelm; ++j) {
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check[i][j] = 0.0;
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for (int k=1; k<=nelm; ++k)
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|
check[i][j] += src[i][k]*inv[k][j];
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}
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for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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for (int j=1; j<=nelm; ++j)
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SG_CHECK_EQUAL_EP(check[i][j], i == j ? 1.0 : 0.0);
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for (int i=1; i<=nelm; ++i) {
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|
check[i][1] = 0.0;
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for (int j=1; j<=nelm; ++j)
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|
check[i][1] += src[i][j]*sol[j][1];
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}
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||||||
|
|
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|
for (int i=1; i<=nelm; ++i)
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SG_CHECK_EQUAL_EP(check[i][1], rhs[i][1]);
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nr_free_matrix(src, 1, nelm, 1, nelm);
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nr_free_matrix(inv, 1, nelm, 1, nelm);
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nr_free_matrix(check, 1, nelm, 1, nelm);
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nr_free_matrix(rhs, 1, nelm, 1, 1);
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nr_free_matrix(sol, 1, nelm, 1, 1);
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}
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int main(int argc, char* argv[])
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{
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testCopyMatrix();
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testIdentityMatrix();
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testOrthogonalMatrix();
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testRandomMatrix();
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testSolveLinearSystem();
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}
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